[ 1330.006916] sony 0003:054C:0268.0003: Fixing up Sony Sixaxis report descriptor
[ 1330.051418] sony 0003:054C:0268.0003: input,hiddev0,hidraw2: USB HID v1.11 Joystick [Sony PLAYSTATION(R)3 Controller] on usb-0000:00:1d.0-1/input0
使用以下命令来打开你的图形化手柄测试程序。如果手柄按键有相应,则表示手柄OK。
jstest-gtk
3. 通过手柄发送ROS Message
在终端1运行 roscore
在终端2运行 rosrun joy joy_node
在终端3运行 rostopic echo /joy
在终端3中你就可以看到手臂发送至topic joy的消息
例:
---
header:
seq: 1424
stamp:
secs: 1390400632
nsecs: 896709363
frame_id: ''
axes: [-0.0, -0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, -0.0, 0.08682194352149963, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
作为通常的调试手段,你可以用
a. rostopic list 来列出所有活动的topic
~$ rostopic list
/diagnostics
/joy
/rosout
/rosout_agg
b. 用rostopic type /joy来查看topic joy的类型
~$ rostopic type /joy
sensor_msgs/Joy
c. 然后你就可以用如下命令来查看Message的构造了。
~$ rosmsg show sensor_msgs/Joy
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
float32[] axes
int32[] buttons
4. 准备用手柄控制turtlesim
用rosrun turtlesim turtlesim_node打开你乌龟机器人的显示终端
用如下命令得到乌龟机器人终端所接收的Message
~$ rostopic type /turtle1/cmd_vel
geometry_msgs/Twist
$ rosmsg show geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z