平台：iTOP-6818开发板
系统：Ubuntu12.04
主要是在 Ubuntu 系统环境下 iTOP-4418 和 6818 的 CAN 实验调试步骤。
给用户提供了“can_libs.rar”、“can_libs_more.zip”、“can_tools.zip”和
“can_test.zip”压缩包，分别是 can 工具需要的库文件、can 工具二进制文件以及 can 实验Qt 源码。
CAN 是 Controller Area Network 的缩写，是 ISO 国际标准化的串行通信协议。近年来，其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境。
1 硬件连接
作者测试 can，使用的是 1 块 iTOP-4418/6818 开发板，一块迅为其它板子。需要 1 个CAN 总线模块，排母一段接开发板“GPIO/CAN/485”，can 模块的+连接+，-连接-，如下图所示。
如下图所示，开发板需要 CAN 模块，内核也需要配置。
2 内核配置
Ubuntu 烧写之后，使用命令“ifconfig -a”可以看到 can0，内核是默认默认配置了can
3 canconfig 工具配置
和文档一起的有 canconfig 工具、库文件和测试程序的压缩包“can_tools.zip”、
“can_libs.rar”、“can_libs_more.zip”、“can_test.zip”。
“can_tools.zip”为 canconfig 工具，将其拷贝到开发板 Ubuntu 系统的“/sbin”目录
下，并用 chmod 命令将修改权限为 777。
“can_libs.rar”和“can_libs_more.zip”库文件，解压之后将其中的库文件拷贝到开发板 Ubuntu 系统的“/lib”目录下，并用 chmod 命令将修改权限为 777。
“can_test.zip”为编译好的测试程序和源码。
4 测试软件的使用
请注意，测试前一定要看面小节的内容。
1 保证硬件连接正确，需要有对应的模块；
2 要保证使用“ifconfig -a”出现 can0；
3 canconfig 的工具等要配置好，并修改权限，对应的库文件也要拷贝和修改权限。
最后再介绍一下如何使用测试程序。
压缩包“can_test.zip”中的“can_test”为编译好的二进制文件，can_test.c 为测试源
码，作者使用的是 arm-2009q3 编译器编译的源码。
将“can_test”拷贝到开发板上，修改权限，然后使用命令“./can_test -r can0”，这样就处于接收状态。
can 设备另外一端发过来数据，可以接收到，如下图所示，作者另外一端使用的是迅为另外一款开发板的 Ubuntu 系统。
发送命令“./can_test -s can0”截图，作者发送了三次，如下图所示。
4418/6818 开发板接收，如下图所示，4418/6818 开发板接收到三组数据。
另外一端处于接收状态，4418/6818 开发板发送命令“./can_test -s can0”如下图所示。 
另外一端接收，如下图所示。
至此，4418/6818 的 Ubuntu 系统 can 的测试完毕。