相机坐标系与四元数和欧拉角的转换

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今天，项目中利用aruco来识别二维码来确定相机姿态，我就详细研究了一下相机坐标系。

（一）相机坐标系

（二）如何在ROS中进行四元数和欧拉角转化

1. 将geometry_msgs::Quaternion转化为tf::Quaternion类型

    tf::Quaternion quat;
    tf::quaternionMsgToTF(bucket_mark_poses->orientation,quat);

1. 通过tf::Quaternion,将四元数转化为欧拉角

  double roll, pitch, yaw;
  tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);

  mark_rpy_.x = roll;     //绕x轴
  mark_rpy_.y = pitch;    //绕y轴
  mark_rpy_.z = yaw;      //绕z轴
  //发布欧拉角的主题，消息类型为<geometry_msgs::Vector3>
  rpy_pub_.publish(mark_rpy_);  

• 参考
  TF库说明