目前，自主定位导航技术已在商用环境中成熟应用，但机器人应对环境变化的能力仍是对行业的一个重要挑战。
机器人工作环境变化主要表现为以下几种：
1、环境出现新变化，如部分区域封闭；
2、环境中人流太过密集、复杂，使得机器人传感器无法获取与原先地图相似的数据造成定位失败；
3、环境中出现某个禁区，不允许“闲杂人等”进入；
4、客户对机器人行走路线有特殊要求，如完成ABC三个点间的巡逻；
……
虽然说机器人环境变化是一个很小的问题，但却也影响着整个行业的应用，他的有效解决会推进整个行业的持续发展。而目前，对思岚来说，可以通过相关技术把应用影响控制在有效范围内。
全局重定位
当机器人的实际环境与原先构建的地图存在区别时，可能会出现位姿偏差。
| 定位与地图出现偏差
对于静态的环境变化，最直接、简单、粗暴的方法就是通过手动调整，开启地图更新，将变化的环境更新进地图，从而避免错误匹配的发生。
对于动态的环境变化，思岚的解决方案主要分为两步：
1、环境完全变化后的可靠定位；
2、全局重定位；
在环境发生变化后，比如出现大量的人群围绕，首先，思岚的技术会让机器人智能避障，保证不会碰到人。会原地旋转，保证地图的不丢失不偏离，实现环境完全变化后的可靠定位。待现场情况好转，有路可寻的时候，机器人将会自动开启自主寻路算法，实现可靠定位导航。
| 展会现场机器人被“敌”包围
其次，如果当机器人发生定位偏差时，除了静态的手动设置地图之外，还可以利用Robo Studio操作软件，框选机器人可信区域，（如图1），即可进入重定位计算，重定位成功后机器人的位姿便可自动恢复（如图2），无需额外辅助。
| 图1（左）& 图2（右）
虚拟墙
当机器人工作环境中突然出现了一块禁区，不允许“闲杂人等”进入，当然包括机器人，这时候，思岚的技术又可以发挥一把了，利用虚拟墙技术，帮助机器人理解环境中的逻辑概念。
思岚的虚拟墙技术，完全基于软件设置，无需额外辅助铺设，无需改变现场环境，就可以让机器人对那个区域“避而远之”，限制机器人的活动范围。
| 虚拟墙应用
虚拟轨道
除了禁区不许“闲杂人等”进入之外，如果要让机器人按照客户需求完成特定任务，比如ABC三点之间的固定路线巡逻，该怎么让机器人任你“摆布”呢？
这项特殊需求可以用到思岚的虚拟轨道技术，特点跟虚拟墙类似，基于纯软件设置，无需改变现实环境。利用Robo Studio 在ABC三点之间设立虚拟轨道，由A出发，途经B、C点，轻松实现固定轨迹的巡逻、监控……
| 虚拟轨道应用
以上，就是思岚在面对机器人工作环境发生变化后的一些技术应用。对于机器人商业应用落地这块，我们考虑了很多实际的问题，也希望能为这个行业的发展真真正正的做一些有意义的事情。