ucosiii

版权声明：本文为博主原创文章，允许转载，但希望标注转载来源。 https://blog.csdn.net/qq_38410730/article/details/80753631

UCOSIII任务调度

可剥夺型任务调度

任务调度就是中止当前正在运行的任务转而去执行其他的任务。

UCOSIII是可剥夺型内核，因此当一个高优先级的任务准备就绪，并且此时发生了任务调度，那么这个高优先级的任务就会获得CPU的使用权！

UCOSIII中的任务调度是由任务调度器来完成的，任务调度器有2种：任务级调度器和中断级调度器。

• 任务级调度器为函数OSSched()；
• 中断级调度器为函数OSIntExit()，当退出外部中断服务函数的时候使用中断级任务调度。

任务级调度器函数OSSched()

先看一下这个函数的定义，该函数代码在os_core.c文件中：

    
    
void OSSched (void)
{
CPU_SR_ALLOC();

if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR) 0) { /* 检查是否在中断服务函数中调用 */
return; /* 任务型调度函数，不能在中断中使用 */
}

if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR) 0) { /* 检查调度器是否加锁 */
return;
}

CPU_INT_DIS();
OSPrioHighRdy = OS_PrioGetHighest(); /* 获取任务就绪表中就绪了的最高优先级任务 */
OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr;
if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr) { /* Current task is still highest priority task? */
CPU_INT_EN(); /* Yes ... no need to context switch */
return;
}

#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u
OSTCBHighRdyPtr->CtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */
#endif
OSTaskCtxSwCtr++; /* Increment context switch counter */

#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)
OS_TLS_TaskSw();
#endif

OS_TASK_SW(); /* 执行任务切换 */
CPU_INT_EN();
}
    
    

在OSSched()中真正执行任务切换的是宏OS_TASK_SW()（在os_cpu.h中定义），宏OS_TASK_SW()就是函数OSCtxSW()，OSCtxSW()是os_cpu_a.asm中用汇编写的一段代码，OSCtxSW()要做的就是将当前任务的CPU寄存器的值保存在任务堆栈中，也就是保存现场，保存完当前任务的现场后将新任务的OS_TCB中保存的任务堆栈指针的值加载到CPU的堆栈指针寄存器中，最后还要从新任务的堆栈中恢复CPU寄存器的值。

中断级调度器函数OSIntExit()

调用OSIntExit()时，中断应该是关闭的。先看一下这个函数的定义：

    
    
void OSIntExit (void)
{
CPU_SR_ALLOC();

if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) { /* 判断UCOSIII是否运行 */
return;
}

CPU_INT_DIS();
if (OSIntNestingCtr == (OS_NESTING_CTR) 0) { /* 中断嵌套计数器 */
CPU_INT_EN();
return;
}
OSIntNestingCtr--;
if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR) 0) { /* 还有中断发生，跳回到中断服务程序中，不做任务切换 */
CPU_INT_EN();
return;
}

if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR) 0) { /* 检查调度器是否加锁 */
CPU_INT_EN();
return;
}

OSPrioHighRdy = OS_PrioGetHighest(); /* Find highest priority */
OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr; /* Get highest priority task ready-to-run */
if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr) { /* Current task still the highest priority? */
CPU_INT_EN(); /* Yes */
return;
}

#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u
OSTCBHighRdyPtr->CtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches for this new task */
#endif
OSTaskCtxSwCtr++; /* Keep track of the total number of ctx switches */

#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)
OS_TLS_TaskSw();
#endif

OSIntCtxSw(); /*执行任务切换 */
CPU_INT_EN();
}
    
    

在中断级调度器中真正完成任务切换的就是中断级任务切换函数OSIntCtxSW()，与任务级切换函数OSCtxSW()不同的是，由于进入中断的时候现场已经保存过了，所以OSIntCtxSW()不需要像OSCtxSW()一样先保存当前任务现场，只需要做OSCtxSW()的后半部分工作，也就是从将要执行的任务堆栈中恢复CPU寄存器的值。

其中：OSIntNestingCtr为中断嵌套计数器，进入中断服务函数后我们要调用OSIntEnter()函数，在这个函数中会将OSIntNestingCtr加1，用来记录中断嵌套的次数。而OSIntExit()是在退出中断服务函数时调用的，因此中断嵌套计数器要减1。如果减1之后，OSIntNestingCtr还大于0，说明还有其他的中断发生，那么就跳回到中断服务程序中，不需要做任务切换。

任务调度点

知道了任务调度的过程，那么什么时候发生任务调度呢？

• 使用延时函数OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM()；
• 创建任务；
• 删除任务；
• 任务通过调用OSTaskSuspend()将自身挂起；
• 任务解挂某个挂起的任务；
• 用户调用OSSched()；
• 释放信号量或者发送消息，也可通过配置相应的参数不发生任务调度；
• 任务等待的事情还没发生(等待信号量，消息队列等)；
• 任务取消等待；
• 删除一个内核对象；
• 任务改变自身的优先级或者其他任务的优先级；
• 退出所有的嵌套中断；
• 通过OSSchedUnlock()给调度器解锁；
• 任务调用OSSchedRoundRobinYield()放弃其执行时间片。

这么多么多调度点中，前六个尤其重要！

调度器上锁和解锁

有时候我们并不希望发生任务调度，因为始终有一些代码的执行过程是不能被打断的。此时我们就可以使用函数OSSchedLock()对调度器加锁，当我们想要恢复任务调度的时候就可以使用函数OSSchedUnlock()给已经上锁的任务调度器解锁。

时间片轮转调度

UCOSIII允许一个优先级下有多个任务，要使用这个功能我们需要定义OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN为1，这些任务的调度是一个值得考虑的问题。不过这不是我们要考虑的，貌似说了一句废话。

在UCOSIII中允许一个任务运行一段时间（时间片）后让出CPU的使用权，让拥有同优先级的下一个任务运行，这种任务调度方法就是时间片轮转调度。

我们先看一个例子：

(1) 任务3正在运行，这时一个时钟节拍中断发生，但是任务3的时间片还没完成；

(2) 任务3的时钟片用完；

(3) UCOSIII切换到任务1，任务1是优先级N下的下一个就绪任务；

(4) 任务1连续运行至时间片用完；

(5) 任务3运行；

(6) 任务3调用OSSchedRoundRobinYield()(在os_core.c文件中定义)函数放弃剩余的时间片，从而使优先级X下的下一个就绪的任务运行；

(7) UCOSIII切换到任务1；

(8) 任务1执行完其时间片。

时间片轮转调度器为：OS_SchedRoundRobin()，函数代码如下：

    
    
void OS_SchedRoundRobin (OS_RDY_LIST *p_rdy_list)
{
OS_TCB *p_tcb;
CPU_SR_ALLOC();

if (OSSchedRoundRobinEn != DEF_TRUE) { /* 检查时间片轮转调度是否允许 */
return;
}

CPU_CRITICAL_ENTER();
p_tcb = p_rdy_list->HeadPtr; /* 获取某一优先级下就绪任务列表中的第一个任务 */

if (p_tcb == (OS_TCB *) 0) {                             //没有任务就绪那就直接返回
CPU_CRITICAL_EXIT();
return;
}

if (p_tcb == &OSIdleTaskTCB) {                 //为空闲任务的TCB,那么也就直接返回
CPU_CRITICAL_EXIT();
return;
}

if (p_tcb->TimeQuantaCtr > (OS_TICK) 0) {                 //TimeQuantaCtr字段表示当前任务的时间片还剩多少
p_tcb->TimeQuantaCtr--;
}

if (p_tcb->TimeQuantaCtr > (OS_TICK) 0) { /* 说明任务的时间片还没用完，那么就不能进行任务切换 */
CPU_CRITICAL_EXIT();
return;
}

if (p_rdy_list->NbrEntries < (OS_OBJ_QTY) 2) { /* NbrEntries字段表示某一优先级下的任务数量 */
CPU_CRITICAL_EXIT(); /* NbrEntries是否小于2，如果任务数小于2就不需要做任务切换 */
return;
}

if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR) 0) { /* 判断调度器是否上锁，如果上锁的话就直接返回 */
CPU_CRITICAL_EXIT();
return;
}

OS_RdyListMoveHeadToTail(p_rdy_list); /* 将当前任务的OS_TCB从双向链表头移到链表尾 */
p_tcb = p_rdy_list->HeadPtr; /* 获取新的双向链表头，也就是下一个要执行的任务 */
if (p_tcb->TimeQuanta == (OS_TICK) 0) { /* 要为下一个要执行的任务装载时间片值 */
p_tcb->TimeQuantaCtr = OSSchedRoundRobinDfltTimeQuanta;
} else {
p_tcb->TimeQuantaCtr = p_tcb->TimeQuanta; /* Load time slice counter with new time */
}
CPU_CRITICAL_EXIT();
}
    
    

通过上面的程序我们可以清晰的看到，如果某一优先级下有多个任务话，这些任务是如何被调度和运行的：先判断该任务的时间片是否有剩余，如果有就直接返回不切换；如果没有，就进行切换。每次任务切换后运行的都是处于就绪任务列表OSRdyList[]链表头的任务，当这个任务的时间片用完后这个任务就会被放到链表尾，然后再运行新的链表头的任务。

UCOSIII任务切换

当UCOSIII需要切换到另外一个任务时，它将保存当前任务的现场到当前任务的堆栈中，主要是CPU寄存器值，然后恢复新的现场并且执行新的任务，这个过程就是任务切换。

在上文的任务调度函数中，我们提到：

• 任务级调度器函数OSSched()中真正执行任务切换的是函数OSCtxSW()；
• 中断级调度器函数OSIntExit()中真正完成任务切换的是函数OSIntCtxSW()。

其实后面这两个函数就是UCOSIII的任务切换函数。任务切换分为两种：任务级切换和中断级切换。

• 任务级切换函数为：OSCtxSw()；
• 中断级切换函数为：OSIntCtxSw()。

这两个函数都是用汇编语言来编写的，以寻求最快的运行速度：

    
    
OSCtxSw
LDR R0, =NVIC_INT_CTRL ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR R1, =NVIC_PENDSVSET
STR R1, [R0]
BX LR
    
    

    
    
OSIntCtxSw
LDR R0, =NVIC_INT_CTRL ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR R1, =NVIC_PENDSVSET
STR R1, [R0]
BX LR
    
    

# 欢迎使用Markdown编辑器

你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。

新的改变

我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：

1. 全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；
2. 在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示；
3. 增加了 图片拖拽 功能，你可以将本地的图片直接拖拽到编辑区域直接展示；
4. 全新的 KaTeX数学公式 语法；
5. 增加了支持甘特图的mermaid语法¹ 功能；
6. 增加了 多屏幕编辑 Markdown文章功能；
7. 增加了 焦点写作模式、预览模式、简洁写作模式、左右区域同步滚轮设置 等功能，功能按钮位于编辑区域与预览区域中间；
8. 增加了 检查列表 功能。

功能快捷键

撤销：Ctrl/Command + Z
重做：Ctrl/Command + Y
加粗：Ctrl/Command + B
斜体：Ctrl/Command + I
标题：Ctrl/Command + Shift + H
无序列表：Ctrl/Command + Shift + U
有序列表：Ctrl/Command + Shift + O
检查列表：Ctrl/Command + Shift + C
插入代码：Ctrl/Command + Shift + K
插入链接：Ctrl/Command + Shift + L
插入图片：Ctrl/Command + Shift + G

合理的创建标题，有助于目录的生成

直接输入1次#，并按下space后，将生成1级标题。
输入2次#，并按下space后，将生成2级标题。
以此类推，我们支持6级标题。有助于使用TOC语法后生成一个完美的目录。

如何改变文本的样式

强调文本 强调文本

加粗文本 加粗文本

标记文本

删除文本

引用文本

H₂O is是液体。

2¹⁰ 运算结果是 1024.

插入链接与图片

链接: link.

图片:

带尺寸的图片:

当然，我们为了让用户更加便捷，我们增加了图片拖拽功能。

如何插入一段漂亮的代码片

去博客设置页面，选择一款你喜欢的代码片高亮样式，下面展示同样高亮的 代码片.

// An highlighted block
var foo = 'bar';

生成一个适合你的列表

• 项目
  • 项目
    • 项目

1. 项目1
2. 项目2
3. 项目3

• 计划任务
• 完成任务

创建一个表格

一个简单的表格是这么创建的：

项目	Value
电脑	$1600
手机	$12
导管	$1

设定内容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列	第二列	第三列
第一列文本居中	第二列文本居右	第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

TYPE	ASCII	HTML
Single backticks	'Isn't this fun?'	‘Isn’t this fun?’
Quotes	"Isn't this fun?"	“Isn’t this fun?”
Dashes	-- is en-dash, --- is em-dash	– is en-dash, — is em-dash

创建一个自定义列表

Markdown

Text-to- HTML conversion tool

Authors

John

Luke

如何创建一个注脚

一个具有注脚的文本。²

注释也是必不可少的

Markdown将文本转换为 HTML。

KaTeX数学公式

您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:

Gamma公式展示 $\Gamma(n) = (n-1)!\quad\forall n\in\mathbb N$ 是通过欧拉积分

$\Gamma(z) = \int_0^\infty t^{z-1}e^{-t}dt\,.$

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

新的甘特图功能，丰富你的文章

• 关于 甘特图 语法，参考 这儿,

UML 图表

可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：:

这将产生一个流程图。:

• 关于 Mermaid 语法，参考 这儿,

FLowchart流程图

我们依旧会支持flowchart的流程图：

• 关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿.

导出与导入

导出

如果你想尝试使用此编辑器, 你可以在此篇文章任意编辑。当你完成了一篇文章的写作, 在上方工具栏找到 文章导出 ，生成一个.md文件或者.html文件进行本地保存。

导入

如果你想加载一篇你写过的.md文件或者.html文件，在上方工具栏可以选择导入功能进行对应扩展名的文件导入，
继续你的创作。

---

1. mermaid语法说明 ↩︎

2. 注脚的解释 ↩︎

版权声明：本文为博主原创文章，允许转载，但希望标注转载来源。 https://blog.csdn.net/qq_38410730/article/details/80753631

UCOSIII任务调度

可剥夺型任务调度

任务调度就是中止当前正在运行的任务转而去执行其他的任务。

UCOSIII是可剥夺型内核，因此当一个高优先级的任务准备就绪，并且此时发生了任务调度，那么这个高优先级的任务就会获得CPU的使用权！

UCOSIII中的任务调度是由任务调度器来完成的，任务调度器有2种：任务级调度器和中断级调度器。

• 任务级调度器为函数OSSched()；
• 中断级调度器为函数OSIntExit()，当退出外部中断服务函数的时候使用中断级任务调度。

任务级调度器函数OSSched()

先看一下这个函数的定义，该函数代码在os_core.c文件中：

  
  
void OSSched (void)
{
CPU_SR_ALLOC();

if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR) 0) { /* 检查是否在中断服务函数中调用 */
return; /* 任务型调度函数，不能在中断中使用 */
}

if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR) 0) { /* 检查调度器是否加锁 */
return;
}

CPU_INT_DIS();
OSPrioHighRdy = OS_PrioGetHighest(); /* 获取任务就绪表中就绪了的最高优先级任务 */
OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr;
if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr) { /* Current task is still highest priority task? */
CPU_INT_EN(); /* Yes ... no need to context switch */
return;
}

#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u
OSTCBHighRdyPtr->CtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */
#endif
OSTaskCtxSwCtr++; /* Increment context switch counter */

#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)
OS_TLS_TaskSw();
#endif

OS_TASK_SW(); /* 执行任务切换 */
CPU_INT_EN();
}
  
  

在OSSched()中真正执行任务切换的是宏OS_TASK_SW()（在os_cpu.h中定义），宏OS_TASK_SW()就是函数OSCtxSW()，OSCtxSW()是os_cpu_a.asm中用汇编写的一段代码，OSCtxSW()要做的就是将当前任务的CPU寄存器的值保存在任务堆栈中，也就是保存现场，保存完当前任务的现场后将新任务的OS_TCB中保存的任务堆栈指针的值加载到CPU的堆栈指针寄存器中，最后还要从新任务的堆栈中恢复CPU寄存器的值。

中断级调度器函数OSIntExit()

调用OSIntExit()时，中断应该是关闭的。先看一下这个函数的定义：

  
  
void OSIntExit (void)
{
CPU_SR_ALLOC();

if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) { /* 判断UCOSIII是否运行 */
return;
}

CPU_INT_DIS();
if (OSIntNestingCtr == (OS_NESTING_CTR) 0) { /* 中断嵌套计数器 */
CPU_INT_EN();
return;
}
OSIntNestingCtr--;
if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR) 0) { /* 还有中断发生，跳回到中断服务程序中，不做任务切换 */
CPU_INT_EN();
return;
}

if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR) 0) { /* 检查调度器是否加锁 */
CPU_INT_EN();
return;
}

OSPrioHighRdy = OS_PrioGetHighest(); /* Find highest priority */
OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr; /* Get highest priority task ready-to-run */
if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr) { /* Current task still the highest priority? */
CPU_INT_EN(); /* Yes */
return;
}

#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u
OSTCBHighRdyPtr->CtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches for this new task */
#endif
OSTaskCtxSwCtr++; /* Keep track of the total number of ctx switches */

#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)
OS_TLS_TaskSw();
#endif

OSIntCtxSw(); /*执行任务切换 */
CPU_INT_EN();
}
  
  

在中断级调度器中真正完成任务切换的就是中断级任务切换函数OSIntCtxSW()，与任务级切换函数OSCtxSW()不同的是，由于进入中断的时候现场已经保存过了，所以OSIntCtxSW()不需要像OSCtxSW()一样先保存当前任务现场，只需要做OSCtxSW()的后半部分工作，也就是从将要执行的任务堆栈中恢复CPU寄存器的值。

其中：OSIntNestingCtr为中断嵌套计数器，进入中断服务函数后我们要调用OSIntEnter()函数，在这个函数中会将OSIntNestingCtr加1，用来记录中断嵌套的次数。而OSIntExit()是在退出中断服务函数时调用的，因此中断嵌套计数器要减1。如果减1之后，OSIntNestingCtr还大于0，说明还有其他的中断发生，那么就跳回到中断服务程序中，不需要做任务切换。

任务调度点

知道了任务调度的过程，那么什么时候发生任务调度呢？

• 使用延时函数OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM()；
• 创建任务；
• 删除任务；
• 任务通过调用OSTaskSuspend()将自身挂起；
• 任务解挂某个挂起的任务；
• 用户调用OSSched()；
• 释放信号量或者发送消息，也可通过配置相应的参数不发生任务调度；
• 任务等待的事情还没发生(等待信号量，消息队列等)；
• 任务取消等待；
• 删除一个内核对象；
• 任务改变自身的优先级或者其他任务的优先级；
• 退出所有的嵌套中断；
• 通过OSSchedUnlock()给调度器解锁；
• 任务调用OSSchedRoundRobinYield()放弃其执行时间片。

这么多么多调度点中，前六个尤其重要！

调度器上锁和解锁

有时候我们并不希望发生任务调度，因为始终有一些代码的执行过程是不能被打断的。此时我们就可以使用函数OSSchedLock()对调度器加锁，当我们想要恢复任务调度的时候就可以使用函数OSSchedUnlock()给已经上锁的任务调度器解锁。

时间片轮转调度

UCOSIII允许一个优先级下有多个任务，要使用这个功能我们需要定义OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN为1，这些任务的调度是一个值得考虑的问题。不过这不是我们要考虑的，貌似说了一句废话。

在UCOSIII中允许一个任务运行一段时间（时间片）后让出CPU的使用权，让拥有同优先级的下一个任务运行，这种任务调度方法就是时间片轮转调度。

我们先看一个例子：

(1) 任务3正在运行，这时一个时钟节拍中断发生，但是任务3的时间片还没完成；

(2) 任务3的时钟片用完；

(3) UCOSIII切换到任务1，任务1是优先级N下的下一个就绪任务；

(4) 任务1连续运行至时间片用完；

(5) 任务3运行；

(6) 任务3调用OSSchedRoundRobinYield()(在os_core.c文件中定义)函数放弃剩余的时间片，从而使优先级X下的下一个就绪的任务运行；

(7) UCOSIII切换到任务1；

(8) 任务1执行完其时间片。

时间片轮转调度器为：OS_SchedRoundRobin()，函数代码如下：

  
  
void OS_SchedRoundRobin (OS_RDY_LIST *p_rdy_list)
{
OS_TCB *p_tcb;
CPU_SR_ALLOC();

if (OSSchedRoundRobinEn != DEF_TRUE) { /* 检查时间片轮转调度是否允许 */
return;
}

CPU_CRITICAL_ENTER();
p_tcb = p_rdy_list->HeadPtr; /* 获取某一优先级下就绪任务列表中的第一个任务 */

if (p_tcb == (OS_TCB *) 0) {                             //没有任务就绪那就直接返回
CPU_CRITICAL_EXIT();
return;
}

if (p_tcb == &OSIdleTaskTCB) {                 //为空闲任务的TCB,那么也就直接返回
CPU_CRITICAL_EXIT();
return;
}

if (p_tcb->TimeQuantaCtr > (OS_TICK) 0) {                 //TimeQuantaCtr字段表示当前任务的时间片还剩多少
p_tcb->TimeQuantaCtr--;
}

if (p_tcb->TimeQuantaCtr > (OS_TICK) 0) { /* 说明任务的时间片还没用完，那么就不能进行任务切换 */
CPU_CRITICAL_EXIT();
return;
}

if (p_rdy_list->NbrEntries < (OS_OBJ_QTY) 2) { /* NbrEntries字段表示某一优先级下的任务数量 */
CPU_CRITICAL_EXIT(); /* NbrEntries是否小于2，如果任务数小于2就不需要做任务切换 */
return;
}

if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR) 0) { /* 判断调度器是否上锁，如果上锁的话就直接返回 */
CPU_CRITICAL_EXIT();
return;
}

OS_RdyListMoveHeadToTail(p_rdy_list); /* 将当前任务的OS_TCB从双向链表头移到链表尾 */
p_tcb = p_rdy_list->HeadPtr; /* 获取新的双向链表头，也就是下一个要执行的任务 */
if (p_tcb->TimeQuanta == (OS_TICK) 0) { /* 要为下一个要执行的任务装载时间片值 */
p_tcb->TimeQuantaCtr = OSSchedRoundRobinDfltTimeQuanta;
} else {
p_tcb->TimeQuantaCtr = p_tcb->TimeQuanta; /* Load time slice counter with new time */
}
CPU_CRITICAL_EXIT();
}
  
  

通过上面的程序我们可以清晰的看到，如果某一优先级下有多个任务话，这些任务是如何被调度和运行的：先判断该任务的时间片是否有剩余，如果有就直接返回不切换；如果没有，就进行切换。每次任务切换后运行的都是处于就绪任务列表OSRdyList[]链表头的任务，当这个任务的时间片用完后这个任务就会被放到链表尾，然后再运行新的链表头的任务。

UCOSIII任务切换

当UCOSIII需要切换到另外一个任务时，它将保存当前任务的现场到当前任务的堆栈中，主要是CPU寄存器值，然后恢复新的现场并且执行新的任务，这个过程就是任务切换。

在上文的任务调度函数中，我们提到：

• 任务级调度器函数OSSched()中真正执行任务切换的是函数OSCtxSW()；
• 中断级调度器函数OSIntExit()中真正完成任务切换的是函数OSIntCtxSW()。

其实后面这两个函数就是UCOSIII的任务切换函数。任务切换分为两种：任务级切换和中断级切换。

• 任务级切换函数为：OSCtxSw()；
• 中断级切换函数为：OSIntCtxSw()。

这两个函数都是用汇编语言来编写的，以寻求最快的运行速度：

  
  
OSCtxSw
LDR R0, =NVIC_INT_CTRL ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR R1, =NVIC_PENDSVSET
STR R1, [R0]
BX LR
  
  

  
  
OSIntCtxSw
LDR R0, =NVIC_INT_CTRL ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR R1, =NVIC_PENDSVSET
STR R1, [R0]
BX LR