CAN报文的四种消息类型：
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数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。
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远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。
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错误帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧。
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过载帧：过载帧用在相邻数据帧或远程帧之间的提供附加的延时。
| 序号 | 名称 | 位 | 描述 |
| 1 | SOF | 1 | 起始位，逻辑0使能，告诉其他ECU，消息即将到达。 |
| 2 | CAN-ID | 29 | 消息标识符，值越低优先级越高 |
| 3 | RTR | 1 | 远程传输请求标志位，允许ECUs“请求”来自其他ECUs的消息。 |
| 4 | Control | 6 | 数据包长度 |
| 5 | Data | 0-64 | 数据内容 |
| 6 | CRC | 16 | 16位循环冗余校验用于保证数据的完整性 |
| 7 | ACK | 2 | 应答标志，CRC是否校验正确 |
| 8 | EOF | 7 | 结束标识符 |