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在这个方向学习了这么久，中间跌跌撞撞，但也收获了很多。学习过程中，发现很多书籍或者博客都晦涩难懂，所以我希望写一些初学者肯定能看懂并且有用的东西，算是出于对同类人的惺惺相惜。
另外，我想列一下我认为很不错的学习途径，因为我也全部自学，所以感觉对跟我一样从没接触过这个领域的人会有比较大的帮助。当然，我目前为止还是初入门，所以我的经验仅供借鉴。
一、方向余弦阵
前面也说了，感觉目前为止用到最多的就是方向余弦阵。前面我也写了几篇关于这方面的博客，虽然之前我也接触过，但是学习惯导以来，感觉在这方面得到了升华。
二、关于地球的描述
因为之前是相关专业，所以在这方面也不知道该怎么建议。不如看看《捷联惯导算法与组合导航原理讲义（严恭敏）》中的第三章，在我的博客004旋转矩阵系统理解有资源。
三、学习途径建议
此建议仅针对从事非硬件的学习。
1、我也陆陆续续买了或者打印了好几本惯导的书，但是发现一次看几本书真的会让人很混乱，因为不同的书中很多东西有着不同的定义，导致解析方法又不同。在此建议看《惯性导航（第二版）》秦永元。之前有人说这本书很好，我竟然嗤之以鼻，因为我完全看不懂。建议在看这本书的时候，从第七章比力方程开始看，配合爱课程网站空军工程大学的资源共享课《惯性导航系统》。上述视频课程从5.3加速度测量开始看。吴训忠教授的课真的很好，透彻。他想到了任何你可能不懂的情况，多看几遍你就会理解的很透彻。
2、适当补充自己的数学知识，不懂一定要查明白、搞清楚。一个点不懂，可能会影响大局。
3、一定要动笔，我相信其中的道理也不用我多说。
4、如果感觉学的有一点进步了，可以尝试看严恭敏老师讲义后面的静态捷联惯导仿真，最后看psins工具箱。
四、劝诫
不要急功近利，要脚踏实地，一点一点学。这句话说起来容易做起来难，希望每个人都能好好体会。