如果你的模型就位，算法也已经就位。想接下来把他俩合起来仿真看看效果，这时候问题就出现了：
我算法里面算出来的关节变量值是相对于我在用DH方法定义的坐标系而言的，而我模型里的关节变量的值是相对于我之前画设计图时设的坐标系而言的，没办法直接用。
因此需要在你的逆运动学模块后面、模型关节输入之前加一个转换模块。这个转换模块一个sum模块加一个constant模块就可以组合成功
Simscape入门（二）—— 给关节加驱动信号
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转载自blog.csdn.net/zhelijun/article/details/84849248
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