1 下载Android app:ROS Control
1.1 下载
在谷歌空间中下载ROS Control。截图如下：
1.2 ROS Control的配置
- 虚拟机VMware（网络适配器）：使用“”桥接”模式
- 手机和电脑连接到同一个无线网络上。
- 使用ifconfig查看Ubuntu的IP地址，如下图所示：
- 根据上图的IP地址，更改ROS Control的Master URi为下图：
1.3 建立通信
- Ubuntu中启动ROS：roscore
- 查看ROS Control是否连接，灰色的无线符号变为加深黑色，如下图所示：
- 开启新的终端，查看并找到ROS Control发布和订阅的话题，如下图所示：
2 启动CatVehicle
关于CatVehicle的下载和安装，请参考官网资料：https://cps-vo.org/node/26595
$ roslaunch catvehicle catvehicle_canyonview.launch
$ gzclient
如下图所示：当然，如果gazebo报错，可以运行：killall gzserver命令解决。
以及参考这个博客的解决方案：http://blog.exbot.net/archives/3035
使用如下图所示的进行控制：
拉着如下的小球即可实现控制catvehicle的运动，但即便是全速，速度也很慢！
