ROS之传感器--USB摄像头（一）

前言：演示使用usb摄像头功能。

首先要有一个usb摄像头，本次使用的是罗技（Logitech)摄像头。

以下是一些可选的功能包，本次使用的是uvc-camera功能包。

1、检查摄像头

lsusb

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显示如下：

Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170
Bus 001 Device 006: ID 0461:4e2a Primax Electronics, Ltd
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

2.安装uvc camera功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera

3.安装image相关功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-image-*
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view 

4.运行uvc_camera节点

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

5.查看图像信息

5.1 使用image_view节点查看图像

rosrun image_view image_view image:=/image_raw

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说明：

最后面的附加选项“image:=/image_raw”是把话题列表中的话题以图像形式查看的选项。

5.2 用rqt_image_view节点检查

rqt_image_view image:=/image_raw

5.3 使用rviz查看

rviz

增加image，然后将[Image] → [Image Topic]的值更改为“/image_raw”。

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