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这篇博文快速完成，对上篇博文的一个延续，用动态扫描数码管显示模块来显示回响信号的脉冲长度，从而知道测距值。
上篇博文：超声波测距小实验（一）
关于数码管的动态扫描显示的博文之前也写了几篇，这里直接调用其模块即可：控制数码管动态扫描显示的小实验
功能框图：
同样为25MHz的时钟频率，所以段选，片选模块可以直接使用：
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//工程硬件平台： Xilinx Spartan 6 FPGA
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
module seg7(
input clk, //时钟信号，25MHz
input rst_n, //复位信号，低电平有效
input[15:0] display_num, //数码管显示数据，[15:12]--数码管千位，[11:8]--数码管百位，[7:4]--数码管十位，[3:0]--数码管个位
output reg[3:0] dtube_cs_n, //7段数码管位选信号
output reg[7:0] dtube_data //7段数码管段选信号（包括小数点为8段）
);
//-------------------------------------------------
//参数定义
//数码管显示 0~F 对应段选输出
parameter NUM0 = 8'h3f,//c0,
NUM1 = 8'h06,//f9,
NUM2 = 8'h5b,//a4,
NUM3 = 8'h4f,//b0,
NUM4 = 8'h66,//99,
NUM5 = 8'h6d,//92,
NUM6 = 8'h7d,//82,
NUM7 = 8'h07,//F8,
NUM8 = 8'h7f,//80,
NUM9 = 8'h6f,//90,
NUMA = 8'h77,//88,
NUMB = 8'h7c,//83,
NUMC = 8'h39,//c6,
NUMD = 8'h5e,//a1,
NUME = 8'h79,//86,
NUMF = 8'h71,//8e;
NDOT = 8'h80; //小数点显示
//数码管位选 0~3 对应输出
parameter CSN = 4'b1111,
CS0 = 4'b1110,
CS1 = 4'b1101,
CS2 = 4'b1011,
CS3 = 4'b0111;
parameter N = 17;//高两位控制片选，其他位用于分频
//-------------------------------------------------
//分时显示数据控制单元
reg[3:0] current_display_num; //当前显示数据
reg[N-1:0] div_cnt; //分时计数器
//分时计数器
always @(posedge clk or negedge rst_n)
if(!rst_n) div_cnt <= 0;
else div_cnt <= div_cnt+1'b1;
//显示数据
always @(posedge clk or negedge rst_n)
if(!rst_n) current_display_num <= 4'h0;
else begin
case(div_cnt[N-1:N-2])
2'b00: current_display_num <= display_num[3:0];
2'b01: current_display_num <= display_num[7:4];
2'b10: current_display_num <= display_num[11:8];
2'b11: current_display_num <= display_num[15:12];
default: ;
endcase
end
//段选数据译码
always @(posedge clk or negedge rst_n)
if(!rst_n) dtube_data <= NUM0;
else begin
case(current_display_num)
4'h0: dtube_data <= NUM0;
4'h1: dtube_data <= NUM1;
4'h2: dtube_data <= NUM2;
4'h3: dtube_data <= NUM3;
4'h4: dtube_data <= NUM4;
4'h5: dtube_data <= NUM5;
4'h6: dtube_data <= NUM6;
4'h7: dtube_data <= NUM7;
4'h8: dtube_data <= NUM8;
4'h9: dtube_data <= NUM9;
4'ha: dtube_data <= NUMA;
4'hb: dtube_data <= NUMB;
4'hc: dtube_data <= NUMC;
4'hd: dtube_data <= NUMD;
4'he: dtube_data <= NUME;
4'hf: dtube_data <= NUMF;
default: ;
endcase
end
//位选译码
always @(posedge clk or negedge rst_n)
if(!rst_n) dtube_cs_n <= CSN;
else begin
case(div_cnt[N-1:N-2])
2'b00: dtube_cs_n <= CS0;
2'b01: dtube_cs_n <= CS1;
2'b10: dtube_cs_n <= CS2;
2'b11: dtube_cs_n <= CS3;
default: dtube_cs_n <= CSN;
endcase
end
endmodule
这里给出主模块：
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//工程硬件平台： Xilinx Spartan 6 FPGA
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//每秒产生1个超声波测距模块所需的10us高脉冲激励，并用数码管以16进制数据显示回响信号的高脉冲计数值（以10us为单位）
module sp6(
input ext_clk_25m, //外部输入25MHz时钟信号
input ext_rst_n, //外部输入复位信号，低电平有效
output ultrasound_trig, //超声波测距模块脉冲激励信号，10us的高脉冲
input ultrasound_echo, //超声波测距模块回响信号
output[3:0] dtube_cs_n, //7段数码管位选信号
output[7:0] dtube_data //7段数码管段选信号（包括小数点为8段）
);
//-------------------------------------
//PLL例化
wire clk_12m5; //PLL输出12.5MHz时钟
wire clk_25m; //PLL输出25MHz时钟
wire clk_50m; //PLL输出50MHz时钟
wire clk_100m; //PLL输出100MHz时钟
wire sys_rst_n; //PLL输出的locked信号，作为FPGA内部的复位信号，低电平复位，高电平正常工作
pll_controller uut_pll_controller
(// Clock in ports
.CLK_IN1(ext_clk_25m), // IN
// Clock out ports
.CLK_OUT1(clk_12m5), // OUT
.CLK_OUT2(clk_25m), // OUT
.CLK_OUT3(clk_50m), // OUT
.CLK_OUT4(clk_100m), // OUT
// Status and control signals
.RESET(~ext_rst_n),// IN
.LOCKED(sys_rst_n)); // OUT
//-------------------------------------
//25MHz时钟进行分频，产生一个100KHz频率的时钟使能信号
wire clk_100khz_en; //100KHz频率的一个时钟使能信号，即每10us产生一个时钟脉冲
clkdiv_generation uut_clkdiv_generation(
.clk(clk_25m), //时钟信号
.rst_n(sys_rst_n), //复位信号，低电平有效
.clk_100khz_en(clk_100khz_en) //100KHz频率的一个时钟使能信号，即每10us产生一个时钟脉冲
);
//-------------------------------------
//每秒产生一个10us的高脉冲作为超声波测距模块的激励
wire[15:0] echo_pulse_num; //以10us为单位对超声波测距模块回响信号高脉冲进行计数的最终值
ultrasound_controller uut_ultrasound_controller(
.clk(clk_25m), //时钟信号
.rst_n(sys_rst_n), //复位信号，低电平有效
.clk_100khz_en(clk_100khz_en), //100KHz频率的一个时钟使能信号，即每10us产生一个时钟脉冲
.ultrasound_trig(ultrasound_trig), //超声波测距模块脉冲激励信号，10us的高脉冲
.ultrasound_echo(ultrasound_echo), //超声波测距模块回响信号
.echo_pulse_num(echo_pulse_num) //以10us为单位对超声波测距模块回响信号高脉冲进行计数的最终值
);
//-------------------------------------
//4位数码管显示驱动
seg7 uut_seg7(
.clk(clk_25m), //时钟信号
.rst_n(sys_rst_n), //复位信号，低电平有效
.display_num(echo_pulse_num), //显示数据
.dtube_cs_n(dtube_cs_n), //7段数码管位选信号
.dtube_data(dtube_data) //7段数码管段选信号（包括小数点为8段）
);
endmodule
其他模块：
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//工程硬件平台： Xilinx Spartan 6 FPGA
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
module ultrasound_controller(
input clk, //外部输入25MHz时钟信号
input rst_n, //外部输入复位信号，低电平有效
input clk_100khz_en, //100KHz频率的一个时钟使能信号，即每10us产生一个时钟脉冲
output ultrasound_trig, //超声波测距模块脉冲激励信号，10us的高脉冲
input ultrasound_echo, //超声波测距模块回响信号
output reg[15:0] echo_pulse_num //以10us为单位对超声波测距模块回响信号高脉冲进行计数的最终值
);
//-------------------------------------------------
//1s定时产生逻辑
reg[16:0] timer_cnt; //1s计数器，以100KHz（10us）为单位进行计数，计数1s需要的计数范围是0~99999
//1s定时计数
always @(posedge clk or negedge rst_n)
if(!rst_n) timer_cnt <= 17'd0;
else if(clk_100khz_en) begin
if(timer_cnt < 17'd99_999) timer_cnt <= timer_cnt+1'b1;
else timer_cnt <= 17'd0;
end
else ;
assign ultrasound_trig = (timer_cnt == 17'd1) ? 1'b1:1'b0; //10us高脉冲生成
//-------------------------------------------------
//超声波测距模块的回响信号echo打两拍，产生上升沿和下降沿标志位
reg[1:0] ultrasound_echo_r;
always @(posedge clk or negedge rst_n)
if(!rst_n) ultrasound_echo_r <= 2'b00;
else ultrasound_echo_r <= {ultrasound_echo_r[0],ultrasound_echo};
wire pos_echo = ~ultrasound_echo_r[1] & ultrasound_echo_r[0]; //echo信号上升沿标志位，高电平有效一个时钟周期
wire neg_echo = ultrasound_echo_r[1] & ~ultrasound_echo_r[0]; //echo信号下降沿标志位，高电平有效一个时钟周期
//-------------------------------------------------
//以10us为单位对超声波测距模块回响信号高脉冲进行计数
reg[15:0] echo_cnt; //回响高脉冲计数器
always @(posedge clk or negedge rst_n)
if(!rst_n) echo_cnt <= 16'd0;
else if(pos_echo) echo_cnt <= 16'd0; //计数清零
else if(clk_100khz_en && ultrasound_echo_r[0]) echo_cnt <= echo_cnt+1'b1;
else ;
always @(posedge clk or negedge rst_n)
if(!rst_n) echo_pulse_num <= 16'd0;
else if(neg_echo) echo_pulse_num <= echo_cnt;
endmodule
module clkdiv_generation(
input clk, //外部输入25MHz时钟信号
input rst_n, //外部输入复位信号，低电平有效
output clk_100khz_en //100KHz频率的一个时钟使能信号，即每10us产生一个时钟脉冲
);
//-------------------------------------------------
//时钟分频产生
reg[7:0] cnt; //时钟分频计数器，0-249
//1s定时计数
always @(posedge clk or negedge rst_n)
if(!rst_n) cnt <= 8'd0;
else if(cnt < 8'd249) cnt <= cnt+1'b1;
else cnt <= 8'd0;
assign clk_100khz_en = (cnt == 8'd249) ? 1'b1:1'b0; //每40us产生一个40ns的高脉冲
endmodule看了这么多模块，感觉超声波控制模块ultrasound_controller 稍微有点难理解，其他都还行，这里简单讲解下这个程序：
//超声波测距模块的回响信号echo打两拍，产生上升沿和下降沿标志位
reg[1:0] ultrasound_echo_r;
always @(posedge clk or negedge rst_n)
if(!rst_n) ultrasound_echo_r <= 2'b00;
else ultrasound_echo_r <= {ultrasound_echo_r[0],ultrasound_echo};
wire pos_echo = ~ultrasound_echo_r[1] & ultrasound_echo_r[0]; //echo信号上升沿标志位，高电平有效一个时钟周期
wire neg_echo = ultrasound_echo_r[1] & ~ultrasound_echo_r[0]; //echo信号下降沿标志位，高电平有效一个时钟周期
系统运行之前，总要先复位下，这时ultrasound_echo_r的值为00，之后若初遇回响信号ultrasound_echo（高电平），这个always块的操作是使得ultrasound_echo_r为01，此时，pos_en为1，这就找到了echo信号的上升沿，除了ultrasound_echo_r为01之外，其他任何时候都不会出现pos_en为1，秒否？
同理，如果回响信号从高电平变为低电平了，那么此时，ultrasound_echo_r为10，此时neg_echo为1，除此之外，任何时候neg_echo都不会为1，这就找到了回响信号的下降沿。
下面一段程序为：
//以10us为单位对超声波测距模块回响信号高脉冲进行计数
reg[15:0] echo_cnt; //回响高脉冲计数器
always @(posedge clk or negedge rst_n)
if(!rst_n) echo_cnt <= 16'd0;
else if(pos_echo) echo_cnt <= 16'd0; //计数清零
else if(clk_100khz_en && ultrasound_echo_r[0]) echo_cnt <= echo_cnt+1'b1;
else ;
always @(posedge clk or negedge rst_n)
if(!rst_n) echo_pulse_num <= 16'd0;
else if(neg_echo) echo_pulse_num <= echo_cnt;
不难理解，上升沿到来时，以10us为单位的计数变量清零，开始计数： else if(pos_echo) echo_cnt <= 16'd0; //计数清零
当周期为10us的clk_100khz_en有效且回响信号ultrasound_echo_r[0]为高脉冲时，计数。
当下降沿时候，计数结束，将计数值给echo_pulse_num: else if(neg_echo) echo_pulse_num <= echo_cnt
就这样吧。
这里的计数值还是16进制，不太适合人眼看，16进制在大脑中转化为10进制还是有点障碍的，不过别急，后面的博文会解决此问题。