OpenDDS Java开发（一）：理解Messenger示例

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一.准备

二.发送消息：TestPublisher

三.接收消息：TestSubscriber & DataReaderListenerImpl

四.在IDEA中运行示例

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一.准备

首先需要安装好OpenDDS并开启Java支持：Windows下OpenDDS安装

然后在IDEA创建空项目

Java开发OpenDDS需要以下jar包：

其中 messenger_idl_test.jar 是自带示例的包，并不是必需的，这里因为基于示例进行修改，所以还是要引入

引入方法：

File菜单 - Project Structure -Libraries - 点击"+"号 - Java ，然后定位到 %DDS_ROOT%\lib，选中三个jar包，messenger_idl_test.jar同理

注：由于OpenDDS需要CORBA，而Java 9开始移除了CORBA，所以请在Java 8环境下开发，或者引入1.8版本的rt.jar

然后去%DDS_ROOT%\java\tests\messenger下，将publisher和subscriber两个目录下的TestPublisher、TestSubscriber、DataReaderListenerImpl三个java文件复制到IDEA项目的src目录下：

二.发送消息：TestPublisher

        DomainParticipantFactory dpf =
            TheParticipantFactory.WithArgs(new StringSeqHolder(args));
        DomainParticipant dp = dpf.create_participant(4,
            PARTICIPANT_QOS_DEFAULT.get(), null, DEFAULT_STATUS_MASK.value);

第一行用来创建域参与者工厂，需要读取参数（实际上就是读取repo.ior文件）

第二行是创建具体的域参与者，create_participant方法的定义（实际在DomainParticipantFactoryImpl.cpp文件中）为：

DDS::DomainParticipant_ptr
DomainParticipantFactoryImpl::create_participant(
  DDS::DomainId_t domainId,
  const DDS::DomainParticipantQos & qos,
  DDS::DomainParticipantListener_ptr a_listener,
  DDS::StatusMask mask)
{
  DDS::DomainParticipantQos par_qos = qos;

  if (par_qos == PARTICIPANT_QOS_DEFAULT) {
    get_default_participant_qos(par_qos);
  }

  if (!Qos_Helper::valid(par_qos)) {
    ACE_ERROR((LM_ERROR,
               ACE_TEXT("(%P|%t) ERROR: ")
               ACE_TEXT("DomainParticipantFactoryImpl::create_participant, ")
               ACE_TEXT("invalid qos.\n")));
    return DDS::DomainParticipant::_nil();
  }

  if (!Qos_Helper::consistent(par_qos)) {
    ACE_ERROR((LM_ERROR,
               ACE_TEXT("(%P|%t) ERROR: ")
               ACE_TEXT("DomainParticipantFactoryImpl::create_participant, ")
               ACE_TEXT("inconsistent qos.\n")));
    return DDS::DomainParticipant::_nil();
  }

  RcHandle<DomainParticipantImpl> dp =
    make_rch<DomainParticipantImpl>(this, domainId, par_qos, a_listener, mask);

  if (qos_.entity_factory.autoenable_created_entities) {
    if (dp->enable() != DDS::RETCODE_OK) {
      ACE_ERROR((LM_ERROR,
                 ACE_TEXT("(%P|%t) ERROR: ")
                 ACE_TEXT("DomainParticipantFactoryImpl::create_participant, ")
                 ACE_TEXT("unable to enable DomainParticipant.\n")));
      return DDS::DomainParticipant::_nil();
    }
  }

  ACE_GUARD_RETURN(ACE_Recursive_Thread_Mutex,
                   tao_mon,
                   this->participants_protector_,
                   DDS::DomainParticipant::_nil());

  participants_[domainId].insert(dp);
  return dp._retn();
}

主要就是进行Qos的验证，然后创建DomainParticipantImpl对象，调用其enable方法以激活，然后添加到参与者组中。参与者组实质是个Map，以域ID作为key。

接下来是创建主题：

MessageTypeSupportImpl servant = new MessageTypeSupportImpl();
Topic top = dp.create_topic("Movie Discussion List",
                            servant.get_type_name(),
                            TOPIC_QOS_DEFAULT.get(),
                            null,
                            DEFAULT_STATUS_MASK.value);

需要注意的是，OpenDDS的主题和发送的消息，必须在发送时就全部确定，不能用Scanner接受用户输入然后动态创建

create_topic方法实际调用的是create_topic_i方法，添加了一个topic_mask参数（值为0），整个方法有150+行，仅挑些重点：

首先还是Qos检查，略过

接下来是根据主题名检查主题有没有创建过（假如开启了主题过滤，并且不允许重复主题，则直接退出）：

TopicMap::mapped_type* entry = 0;
  bool found = false;
  {
    ACE_GUARD_RETURN(ACE_Recursive_Thread_Mutex,
                     tao_mon,
                     this->topics_protector_,
                     DDS::Topic::_nil());

#if !defined(OPENDDS_NO_CONTENT_FILTERED_TOPIC) || !defined(OPENDDS_NO_MULTI_TOPIC)
    if (topic_descrs_.count(topic_name)) {
      if (DCPS_debug_level > 3) {
          …… //一些报错信息
      }
      return 0;
    }
#endif

    if (Util::find(topics_, topic_name, entry) == 0) {
      found = true;
    }
  }

假如同名主题已经创建过了，则进行type和qos的比较，如果有一个不符合，则返回空，创建失败，如果都符合，说明主题已经存在，就直接返回主题对象

假如同名主题不存在，则创建新主题：

首先要检查欲创建的主题类型有没有注册过：

    if (0 == topic_mask) {
       // creating a topic with compile time type
      type_support = Registered_Data_Types->lookup(this, type_name);
      if (CORBA::is_nil(type_support)) {
        if (DCPS_debug_level >= 1) {
            …… //报错
        }
        return DDS::Topic::_nil();
      }
      has_keys = type_support->has_dcps_key();
    }

接下来就是对topic信息的检查，以及初始化Topic对象的过程，如果设置了TopicListener的话，创建完毕后会进行回调

接下来是创建Publisher对象；

Publisher pub = dp.create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT.get(), null,
                                            DEFAULT_STATUS_MASK.value);

其C++代码流程和create_participant类似，不同的是，保存Publisher对象的是个集合而非Map，还有Publisher的ID是用一个内置的ID生成器自动产生的

接下来是创建DataWriter对象， 为之配置了非常复杂的Qos策略，并等待Publisher匹配成功

到这里准备工作才刚刚结束，下面开始正式的数据发送

        MessageDataWriter mdw = MessageDataWriterHelper.narrow(dw);
        Message msg = new Message();
        msg.subject_id = 99;
        int handle = mdw.register_instance(msg);
        msg.from = "OpenDDS-Java";
        msg.subject = "Review";
        msg.text = "Worst. Movie. Ever.";
        msg.count = 0;
        int ret = RETCODE_TIMEOUT.value;
        for (; msg.count < N_MSGS; ++msg.count) {
            while ((ret = mdw.write(msg, handle)) == RETCODE_TIMEOUT.value) {
            }
            if (ret != RETCODE_OK.value) {
                System.err.println("ERROR " + msg.count +
                                   " write() returned " + ret);
            }
            try {
              Thread.sleep(100);
            } catch(InterruptedException ie) {
            }
        }

MessageDataWriter是messenger_idl_test包含的DataWriter子类，实际执行Message发送任务，Message的格式由Messenger.idl定义。for循环一共发送40条消息。

假如启动时加了-w参数，则会等待响应，否则等待1秒后直接进行清理、退出

三.接收消息：TestSubscriber & DataReaderListenerImpl

TestSubscriber的整个流程和TestPublisher几乎完全一致，不同的是，创建DataReader时，会将DataReaderListenerImpl实例传入。

当Publisher向域中输入消息后，就会触发DATA_AVAILABLE事件，通知DataReaderListenerImpl处理

    public synchronized void on_data_available(DataReader reader) {

        initialize_counts();

        MessageDataReader mdr = MessageDataReaderHelper.narrow(reader);
        if (mdr == null) {
            System.err.println("ERROR: read: narrow failed.");
            return;
        }

        MessageHolder mh = new MessageHolder(new Message());
        SampleInfoHolder sih = new SampleInfoHolder(new SampleInfo(0, 0, 0,
            new Time_t(), 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, false, 0));
        int status = mdr.take_next_sample(mh, sih);

        if (status == RETCODE_OK.value) {

            System.out.println("SampleInfo.sample_rank = "
                                + sih.value.sample_rank);
            System.out.println("SampleInfo.instance_state = "
                                + sih.value.instance_state);

            if (sih.value.valid_data) {

                String prefix = "";
                boolean invalid_count = false;
                if (mh.value.count < 0 || mh.value.count >= counts.size()) {
                    invalid_count = true;
                }
                else {
                    if (counts.get(mh.value.count) == false){
                        counts.set(mh.value.count, true);
                    }
                    else {
                        prefix = "ERROR: Repeat ";
                    }
                }
                …… //消息内容输出
            }
            …… //一些报错

        } else if (status == RETCODE_NO_DATA.value) {
            System.err.println("ERROR: reader received DDS::RETCODE_NO_DATA!");
        } else {
            System.err.println("ERROR: read Messenger.Message: Error: " + status);
        }
    }

程序使用MessageHolder存储读到的信息，每次读取一条

四.在IDEA中运行示例

运行run_test.pl脚本时，可以看到类似：

"C:\Program Files\Java\bin\java.EXE" -Xcheck:jni -ea -cp classes;E:\OpenDDS-3.13/lib/i2jrt.jar;E:\OpenDDS-3.13/lib/OpenDDS_DCPS.jar;E:\OpenDDS-3.13/java/tests/messenger/messenger_idl/messenger_idl_test.jar;publisher/classes -Dopendds.native.debug=true TestPublisher -DCPSBit 0 -DCPSConfigFile tcp.ini -r -w

的命令输出，可以参照这个配置运行条件

1）首先配置虚拟机选项：

Run菜单 - Edit Configurations，在 vm options 一栏填写：

-ea -Dopendds.native.debug=true -Djava.library.path=E:\OpenDDS-3.13/java/tests/messenger/messenger_idl;E:\OpenDDS-3.13\lib

请按照自己的实际情况修改路径。由于已经配置了jar包，所以不需要再写-cp选项。

-Djava.library.path是用来配置JNI库路径，不写的话会提示找不到dll

去除 -Xcheck:jni 是为了屏蔽掉过多的JNI Warning

2）然后配置主程序参数：

在同一个窗口的 Program arguments一栏填写：

-DCPSBit 0 -DCPSConfigFile E:\OpenDDS-3.13/java/tests/messenger/tcp.ini 

同样按照自己的实际情况修改路径。这一行如果写在vm options中，就会提示”ERROR: Domain Participant Factory not found

“，因为参数传递给了虚拟机而不是程序，导致无法创建DomainParticipantFactory

3）运行实例

按照以上配置，分别创建TestPublisher和TestSubscriber两个启动实例

然后在命令行运行：

 %DDS_ROOT%/bin/DCPSInfoRepo -o repo.ior

接着修改tcp.ini，将common块DCPSInfoRepo项的值修改成repo.ior所在位置，不要去掉"file://"前缀

然后按照先subscriber，后publisher的顺序启动程序即可