在公司实际项目中需要用到freertos，这里做一些自己学习的笔记
一、任务
1.每个任务都有自己独立的运行环境，不依赖于系统中其他任务或调度器
2.调度器
①：一个时间点只能运行一个任务，具体运行哪个任务由RTOS调度器决定,因此调度器会重复的开启、关闭每个任务
②：调度器的职责是确保当前一个任务开始执行的时候，其上下文环境（寄存器值、堆栈内容）和任务上一次退出的时候相同
3.为了做到能够做到2②，每个任务必须有堆栈，这样当任务切换的时候上下文环境保存在堆栈中。任务再次运行的时候就可以从堆栈中取出上下文环境，任务恢复运行
（1）任务的特性
1.简单
2.没有使用限制（任务创建的个数没有限制）
3.支持抢占、支持优先级，使用抢占的话必须仔细考虑重入的问题
4.每个任务都拥有堆栈导致RAM使用量增大
（2）任务的状态
任务有四种状态：运行态、就绪态、阻塞态、挂起态，任务运行时永远处于这四种状态之一
1.运行态
指正在运行，占用CPU的任务。单片机基本都是单核cpu，所以任何时刻只有一个任务储运运行态
2.就绪态
指以及主备就绪，可以运行的任务，之所以没有运行是因为时间轮转还没到这个任务（因为有一个同优先级或者更高优先级的任务正在运行）
3.阻塞态
当一个任务在等待外部事件的时候就处于阻塞态，如等待信号量、队列、事件组等。任务阻塞有超时时间。超过时间会退出阻塞处于就绪态
4.挂起态
和阻塞态一样，任务进入挂起态后不能被调度器调用进行运行态，挂起没有超时时间。任务的挂起使用vTaskSuspend(),恢复使用xTaskResume，恢复后程序处于就绪态
综上，从图中可知，就绪态是任务的关键状态，其他三种都要和它的转换关系，运行态是最自由的状态，它能够切换到任意状态
（3）任务的优先级
1.空闲任务
说到任务的优先级就需要先了解下空闲任务
很多人都会问为什么要有空闲任务，其实最初的RTOS设计思路是为了防止所有任务都处于阻塞态，而没有任务处于运行态，而处理器总需要执行些代码，从而空闲任务就孕育而生。
调用vTaskStartScheduler()后RTOS会自动创建一个空闲任务，空闲任务代码量很短小，是最小的任务，其任务的优先级是0（最低优先级）。在空闲任务中可以添加钩子函数