最近在学习AUTOSAR Network Management，所以记下详细笔记，也分享一下学习过程。
有什么不对的地方还请大神指正。
概述
AUTOSAR CanNm是基于权利分散的直接网络管理。每个网络节点的状态只取决于该节点接收到和发送的NMPDUs。
AUTOSAR CanNM的核心思想主要归纳为以下两条：
1. 如果节点需要保持通信，则节点需要周期的发送NMPDUs，否则停止发送NMPDUs
2. 如果总线上的所有节点不需要使用总线，那么总线上过了一段时间没有NMPDUs时，则会进入Bus-Sleep Mode。
工作模式和状态
CanNm一共有三个工作模式
1. Network Mode
2. PrepareBus-Sleep Mode
3. Bus-Sleep Mode
模式的改变应该通过回调函数通知上层。
三种模式的切换关系见下图：
下面单独说每种模式
Network Mode
Network Mode又包括三个内部状态
1. Repeat Message State
2. Normal Operation State
3. Ready Sleep State
下图为三种状态的切换图
Repeat Message State
这个模式被用来确保从Bus-Sleep or Prepare Bus-Sleep到Network Mode的节点被总线上面其他节点发现。这个状态可以用来检测总线上的节点。
当进入Repeat Message State时，节点应该开始传送NMPDUs。
在Repeat Message State时，当NM-Timeout Timer溢出，CanNm模块应该重载Timer。
CanNm模块应该在Repeat Message State 下保持一段时间，这段时间可以通过CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME来进行配置。
当离开Repeat Message State的时候，如果节点需要通信，则进入Normal Operation State；如果节点不需要通信，则进入Ready Sleep State。并且清空Repeat Message Bit。
Normal Operation State
这个状态可以保持总线处于唤醒状态。从Ready sleep state进入这个状态的时候应该发送NMPDUs。
在Normal Operation State当NM-Timeout Timer溢出，CanNm模块应该重载Timer。
如果节点不需要使用通信，则网络应该被释放，节点应该进入Ready Sleep State。
如果节点接收到Repeat Message Request Bit，则节点进入Repeat Message State。如果节点自身需要进入Repeat Message State，则该节点进入Repeat Message State并且设置Repeat Message Request Bit。
ReadySleep State
这个状态是为了如果本节点已经准备释放总线，而其他节点还需要使用总线的时候，在这个状态下等待其他总线上的节点进入Perpere Bus-Sleep Mode。进入这个状态之后，CanNm模块应该停止NMPDUs的传送。
如果NM-Timeout Timer溢出，节点将会进入Prepare Bus-Sleep Mode。
如果该节点需要使用总线，则节点进入Nomal Operation State。
如果节点接收到Repeat Message Request Bit，则节点进入Repeat Message State。如果节点自身需要进入Repeat Message State，则该节点进入Repeat Message State并且设置Repeat Message Request Bit。
PrepareBus-Sleep Mode
这个状态是为了等待总线上的所有节点能够在进入Bus-Sleep Mode之前，有时间停止节点的active状态如清空队列中为发送的报文。在Prepare Bus –Sleep Mode下，所有节点都静默下来。
当节点进入PrepareBus Mode时，应该通知上层应用。通过配置CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME参数，可以改变节点在PrepareBus-Sleep Mode停留的时间，在这段时间之后节点将会进入其他状态。
在Prepare Bus-Sleep Mode下面接收到NMPDU或者被上层应用请求通信时，节点将进入Network Mode中的Normal operation State。
Bus-SleepMode
Bus-Sleep Mode的目的是当没有消息被传送的时候可以减少能量的消耗。在Bus-Sleep Mode下面，节点可以被唤醒（如本地唤醒源和CAN线唤醒源）。CANNM_TIMEOUT_TIME+CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME两个参数在整个总线上面的节点都应该时一样的配置，保证了总线上的节点能够统一的进行休眠。
当进入Bus-Sleep Mode时候，应该通知上层应用。
在Bus-Sleep Mode下，如果成功接收到NMPDU，CAN NM模块应该调用Nm_NetworkStartIndication。
如果CanNm_PassiveStartUp被调用，则CAN NM模块进入Network Mode 中的Repeat Message State。
---------------------
作者：dw115856
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/dw115856/article/details/77266745
版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！