ros小车搭建

在淘宝上买rc遥控车。使用rc遥控车的地盘，搭建ros小车！
我的初期想法是使用esp8266芯片+ardinuo作为下位机控制rc遥控车的电机；电机使用的是电调+有刷电机+编码器进行闭环控制控制车速。通过wifi控制esp8266，esp8266在通过pwm控制电机转速。编码器检测电机速度进行闭环控制。同时esp8266控制舵机进行小车的转弯。