ROS学习笔记二：ROS文件系统及创建功能包

一、安装一个学习需要的ros学习包:

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

二、功能包

１．最简单的程序包也许看起来就像这样：

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

软件包必须包含一个catkin编译文件package.xml(manifests文件)，此文件包含了描述该软件包的重要信息。

软件包必须包含一个CMakeLists.txt文件，并且采用catkin。

２．在catkin工作空间中的程序包

一个简单的工作空间也许看起来像这样：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

３．创建一个catkin软件包

现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为'beginner_tutorials'的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

cd ~/catkin/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

依赖于std_msgs、rospy、roscpp在src目录下创建一个名为beginner_tutorials的catkin软件包，这将会创建一个名称为beginner_tutorials的包含CMakeLists.txt和package.xml文件的文件夹。

catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

回到工作空间根目录下进行编译并且设置环境变量：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在编译完成工作空间之后，在devel文件夹中产生了一系列的和/opt/ros/indigo目录中结构相似的文件，通过读取devel文件夹中的.*sh文件来将软件包的工作空间添加到环境变量当中。

４．程序包依赖关系

直接依赖：

在前面利用catkin_create_pkg命令的时候，在选项中提供了一些依赖，利用rospack工具可以查看这些直接依赖。

rospack depends1 beginner_tutorials
std_msgs
rospy
roscpp

可以看出rospack工具列出了在使用catkin_create_pkg命令的时候提供的依赖，这些信息存储在packa.xml文件中，可以cat package.xml查看。

间接依赖：

使用rospack depends（没有阿拉伯数字1），则会列出catkin软件包的所有依赖文件。

总结：

1. catkin软件包必要组成：package.xml和CMakeList.txt文件。
2. 创建catkin软件包：catkin_create_pkg命令创建一个新的catkin软件包。
3. 编译catkin工作空间：catkin_make命令编译catkin工作空间。
4. 查看ROS软件包依赖：rospack depends1查看直接依赖，rospack depends查看间接依赖。