PCL - Point Cloud Library 点云拼接

Method 1 用点云变量存储的点

#include <iostream> //标准输入输出流
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件
//比如，你的程序遇到调用栈用完了的威胁。你说，你到什么地方借内存，
//存放你的错误信息？cerr的目的，就是在你最需要它的紧急情况下，
//还能得到输出功能的支持。 缓冲区的目的，就是减少刷屏的次数
 
// 程序拼接A和B到C
int main (int argc, char** argv)
{
  if (argc != 2) // 需要一个参数 -f 或 -p
  {
    std::cerr << "please specify command line arg '-f' or '-p'" << std::endl;
    exit(0);
  }
    // 用于拼接不同点云的点的变量
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_a, cloud_b, cloud_c; //创建点云（不是指针），存储点坐标xyz
    // 用于拼接不同点云的域（点和法向量）的变量
  pcl::PointCloud<pcl::Normal> n_cloud_b; //创建点云，储存法向量
  pcl::PointCloud<pcl::PointNormal> p_n_cloud_c; //创建点云，储存点坐标和法向量
 
  //填充点云数据
  cloud_a.width  = 5; //设置宽度
  cloud_a.height = cloud_b.height = n_cloud_b.height = 1; //设置高度
  cloud_a.points.resize (cloud_a.width * cloud_a.height); //变形，无序
  if (strcmp(argv[1], "-p") == 0) //根据输入参数，设置点云
  {
    cloud_b.width  = 3; //cloud_b用于拼接不同点云的点
    cloud_b.points.resize (cloud_b.width * cloud_b.height);
  }
  else{
    n_cloud_b.width = 5; //n_cloud_b用于拼接不同点云的域
    n_cloud_b.points.resize (n_cloud_b.width * n_cloud_b.height);
  }
  for (size_t i = 0; i < cloud_a.points.size (); ++i) //设置cloud_a中点的坐标（随机数）
  {
    cloud_a.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud_a.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud_a.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
  if (strcmp(argv[1], "-p") == 0)
    for (size_t i = 0; i < cloud_b.points.size (); ++i) //设置cloud_b中点的坐标（随机数）
    {
      cloud_b.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
      cloud_b.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
      cloud_b.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    }
  else // -f
    for (size_t i = 0; i < n_cloud_b.points.size (); ++i) //设置n_cloud_b中点的坐标（随机数）
    {
      n_cloud_b.points[i].normal[0] = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
      n_cloud_b.points[i].normal[1] = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
      n_cloud_b.points[i].normal[2] = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    }
 
    // 打印拼接用的数据 A和B
  std::cerr << "Cloud A: " << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud_a.points.size (); ++i) //打印cloud_a的点坐标信息
    std::cerr << "    " << cloud_a.points[i].x << " " << cloud_a.points[i].y << " " << cloud_a.points[i].z << std::endl;
 
  std::cerr << "Cloud B: " << std::endl; //打印Cloud B
  if (strcmp(argv[1], "-p") == 0) //若输入参数是-p，打印cloud_b；
    for (size_t i = 0; i < cloud_b.points.size (); ++i)
      std::cerr << "    " << cloud_b.points[i].x << " " << cloud_b.points[i].y << " " << cloud_b.points[i].z << std::endl;
  else //若-f，打印n_cloud_b
    for (size_t i = 0; i < n_cloud_b.points.size (); ++i)
      std::cerr << "    " << n_cloud_b.points[i].normal[0] << " " << n_cloud_b.points[i].normal[1] << " " << n_cloud_b.points[i].normal[2] << std::endl;
 
  //复制点云中的点
  if (strcmp(argv[1], "-p") == 0)
  {
    cloud_c  = cloud_a;
    cloud_c += cloud_b; // cloud_a + cloud_b 意思是cloud_c包含了a和b中的点，c的点数 = a的点数+b的点数
    std::cerr << "Cloud C: " << std::endl; ////打印Cloud C
    for (size_t i = 0; i < cloud_c.points.size (); ++i) //打印Cloud C
      std::cerr << "    " << cloud_c.points[i].x << " " << cloud_c.points[i].y << " " << cloud_c.points[i].z << " " << std::endl;
  }
  else //若输入参数是-f
  {
    pcl::concatenateFields (cloud_a, n_cloud_b, p_n_cloud_c); //拼接（点）cloud_a和（法向量）n_cloud_b到p_n_cloud_c
    std::cerr << "Cloud C: " << std::endl;
    for (size_t i = 0; i < p_n_cloud_c.points.size (); ++i) //打印Cloud C
      std::cerr << "    " <<
        p_n_cloud_c.points[i].x << " " << p_n_cloud_c.points[i].y << " " << p_n_cloud_c.points[i].z << " " <<
        p_n_cloud_c.points[i].normal[0] << " " << p_n_cloud_c.points[i].normal[1] << " " << p_n_cloud_c.points[i].normal[2] << std::endl;
  }
 
  return (0);
}

Method 2：用指针存储的点云

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
 
using namespace std;  // 可以加入 std 的命名空间
 
int main(int argc, char** argv)
{
	string ReviseName;
	cout << "是否已经修改输出文件的名称和K值？请输入Y或N。" << endl;
	cin >> ReviseName;
	if (ReviseName != "Y")
	{
		return (-1);//跳出整个程序
	}
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);	// 总点
 
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);	// 点云1
	pcl::PCDReader reader;
	reader.read<pcl::PointXYZ>("点块01.pcd", *cloud1);//读取pcd文件，用指针传递给cloud。
 
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);	// 点云2
	reader.read<pcl::PointXYZ>("主体点.pcd", *cloud2);//读取pcd文件，用指针传递给cloud。
 
	//拷贝点云数据
 
		*cloud = *cloud1;
		*cloud += *cloud2;
 
		//输出时所用离群点的名字
		string name_out1 = "点块01+";  
		string name_out2 = "主体点.pcd";
		string name_out = name_out1; name_out += name_out2; 
		//cout << name_out << endl;
 
		pcl::PCDWriter writer;
		writer.write<pcl::PointXYZ>(name_out, *cloud, false);
	
	return(0);
}

From： pcl小知识（十四）——两种拼接点云的方法

PCL - Point Cloud Library 点云拼接

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