Ubuntu下ROS使用Gazebo和Rviz对UR5机器人建模

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本文的前提是：默认你已安装ROS和Gazebo和Rviz，并且使用Ubuntu。Gazebo显示不出东西？检查下/home/用户名/.gazebo/models下面常见的模型有木有拷贝进去有数以百计的基本模型。

• 安装UR5的包

$ sudo apt-get install \
  ros-kinetic-ur-gazebo \
  ros-kinetic-ur5-moveit-config \
  ros-kinetic-ur-kinematics

• 在Gazebo中显示UR5机器人。

$ roslaunch ur_gazebo ur5.launch

• 此时你可以看到Gazebo中的机器人了，但是你想自己玩玩它让它动得用后面这些命令
• 打开一个新的terminal终端，输入下面这个命令运行UR5的路径规划节点

$ roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

• 再打开一个新的terminal终端，输入下面这个命令，运行UR5在rviz中的三维显示和控制界面。

$ roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

然后你拖动它的末端位置，此时是相当于告诉它末端该到哪。

然后，点击Rviz左下边栏的Planning->"Plan and Execute"。就可以看到机器人运动到你指定位置了，Gazebo中机器人也会一样的动。