第三章 第六节 px4 nuttx work_queue使用说明

在nuttx对工作队列是下面的解释：启动将作为设备驱动程序底部的辅助线程-一半
Start the worker thread that will serve as the device driver “bottom-
half” and will perform misc garbage clean-up.
!在这里插入图片描述
#work_queue使用注意

注意队列中必须设计非阻塞的接口，不能调用poll类型的非阻塞接口

work_queue中，注意打开句柄的时候，一定在callback中打开，

因为在callback外打开文件句柄属于nsh，而不属于work_queue. 所以如果调用fd在callback外部打开
会导致，收发数据不正常。 类如px4的hmc5883在work_queue中的measure奇怪的写法: 公告主题和发布数据在1个函数中实现，和mpu6000中的公告发布不一致的问题.

if (_mag_topic != nullptr) {
      /* publish it */
      orb_publish(ORB_ID(sensor_mag), _mag_topic, &new_report);

    } else {
      _mag_topic = orb_advertise_multi(ORB_ID(sensor_mag), &new_report,
               &_orb_class_instance, (sensor_is_onboard) ? ORB_PRIO_HIGH : ORB_PRIO_MAX);

      if (_mag_topic == nullptr) {
        DEVICE_DEBUG("ADVERT FAIL");
      }
    }