joint_model.h:47:26: fatal error: Eigen/Geometry: 没有那个文件-解决方法

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在做机械臂ros中规划的时候遇到了这个问题：

/opt/ros/kinetic/include/moveit/robot_model/joint_model.h:47:26: fatal error: Eigen/Geometry: 没有那个文件或目录
compilation terminated.

解决方法共两步：

1. 在CMakeLists中的find_package中加入：moveit_ros_planning_interface
   以我的为例

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  geometry_msgs
  sensor_msgs
  tf
  **moveit_ros_planning_interface**
  actionlib_msgs
  actionlib
)

2. 在package.xml中加入moveit_ros_planning_interface作为依赖。
   以我的为例加入这两行（注意我的package.xml 是<package format=“2”>的）

    <build_depend>moveit_ros_planning_interface</build_depend>
    <exec_depend>moveit_ros_planning_interface</exec_depend>