在python3中使用pypcd处理点云数据

简介

一般都是使用基于C++ PCL(Point Cloud Library)库来处理点云数据。不过，近期工作上的原因，需要在python3上处理点云数据，所以用到了pypcd库。但通过pip下载的pypcd似乎与python3并不兼容，解决方法是下载github上的源码，在本地fetch一个其他用户提供的pull request，再进行安装。本文主要是记录一下安装过程。

下载官方源码

pypcd的源码可以在https://github.com/dimatura/pypcd找到。通过下面的指令可以安装。

$ git clone https://github.com/dimatura/pypcd

在本地获取一个pull request

在这里https://github.com/dimatura/pypcd/pull/9可以看到解决python3兼容问题的一个方案。将它fetch到本地。

$ cd pypcd
$ git fetch origin pull/9/head:python3
$ git checkout python3

安装pypcd

运行下列指令在python3上安装pypcd。

$ python3 setup.py install --user 

运行pypcd，读取.pcd测试是否安装成工。

$ python3
$ from pypcd import pypcd
$ pc = pypcd.PointCloud.from_path('pointcloud.pcd')

其它

尝试在virtualenv上安装，但是报错了。以后有空再探讨。