流程
1、在package中新建文件夹名为msg
2、在msg文件夹中创建消息(此处以my_msg.msg)为例,注意的是要以msg为后缀名
内容举例如下:
int32 data1
float64 date2
关于消息内容,需要注意的是如果类型错误,那么将不能生成头文件。例如float64写成了float,那么编译时将会出现错误:xxx.h: No such file or directory;而不会告诉你是哪里出错了,我曾经就遇到过这么坑的问题,所以这点需要注意。
3、修改CmakeList.txt 和package.xml
3.1、在package.xml中添加编译、运行依赖项
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
3.2、CmakeList.txt
find_package()中添加message_generation
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
message_generation
roscpp
rospy
std_msgs
)
add_message_files()中添加my_msg.msg
add_message_files(FILES
my_msg.msg
)
generate_messages()添加std_msgs
generate_messages(DEPENDENCIES
std_msgs
)
catkin_package()添加message_runtime
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS
message_runtime)
最后在add_executable(xxx src/xxx.cpp)后面添加一行
add_dependencies(xxx ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
否则仍可能生成不了my_msg.h头文件
如何使用?
1、包含头文件
#include<package_name/my_msg.h>
2、定义变量
package_name::my_msg msg