CAN笔记（8） 优先级

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1. 仲裁

1. 在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权（先到先得）

2. 多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁
   连续输出显性电平 0 最多（ID小）的单元可继续发送

仲裁的过程：

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2. 数据帧和遥控帧的优先级

具有相同 ID 的 数据帧 和 遥控帧 在总线上竞争时
仲裁段的最后一位 远程发送请求位RTR 为显性位的数据帧具有优先权，可继续发送

数据帧和遥控帧的仲裁过程：

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3. 标准格式和扩展格式的优先级

标准格式 ID的数据帧 与 具有相同 ID 的 遥控帧 或者 扩展格式的数据帧 在总线上竞争时
标准遥控帧的 RTR 位为隐性位，扩展遥控帧的 SRR 位为隐性位，扩展数据帧的 SRR 位为隐性位
标准数据帧的 RTR 位为显性位的具有优先权，可继续发送

标准格式和扩展格式的仲裁过程：

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4. 优先级总结

从上可得到：

1. 在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权（先到先得）

2. 多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁

3. 在具有相同 ID ，数据帧 > 遥控帧，标准帧 > 扩展帧

那么，标准遥控帧 和 扩展数据帧 之间的优先级呢？

标准遥控帧的 RTR 位虽然为隐性 1 ，但下一位控制段的 IDE 恒为显性 0
而此时的扩展数据帧 SRR 和下一位 IDE 皆恒为隐性 1

通过 RTR、SRR、IDE 的配合就可以知道在具有相同 ID 的情况下，优先级：
标准数据帧 > 标准遥控帧 > 扩展数据帧 > 扩展遥控帧

还有一种情况，基础ID相同，都是扩展帧，且扩展ID不同
那么此时就先比较扩展ID，ID小的优先

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参考：
《CAN入门书》

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