参考https://cloud.tencent.com/developer/news/48344
https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5801679.html
https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5809709.htm
是一种用于飞行器上的轻量级成熟通信协议，与很多自定的协议相比，它的开发难度非常小，有现成的配置工具，可直接生成MSG代码（简单来说，就是生成对应的函数接口供你直接调用即可），直接调用几个相应的函数接口即可，不需要自己封装、解析等；突出的优点在于配置和调用比较简单
1.配置
MAVLink通过xml文件，配置信息（MSG），这个MSG可以理解成我们需要接收或者发送的数据变量。比如：运动控制包含速度和距离，xml配置如下：
2.通过生成代码
从官网下载mavlink（git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git)
mavlink官网（http://qgroundcontrol.org/mavlink/start），下拉到MAVLink Code and Generator如下图，得到mavlink源码有多种途径，这里选取用python生成。即点击MAVLink Generator (C/C++, Python)
git clone https://github.com/mavlink/mavlink mavlink-generator
3.调用代码
代码生成，只需要简单调用两个函数接口即可：
两个函数即可：
mavlink_msg_motion_pack：封包函数接口；
mavlink_msg_to_send_buffer：转换成发送的BUF