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windows学习和使用ROS1&2与linux中基本一致,可以使用VSCodeUserSetup-x64-1.38.1安装ROS插件进行程序代码编写和学习。基础教程是入门必修课,官方基础教程的源码链接如下:
- ROS1Melodic:https://github.com/ros/ros_tutorials/tree/melodic-devel
- ROS2Dashing:https://github.com/ros2/examples/tree/dashing
在Win10中安装ROS1Melodic和ROS2Dashing具体说明链接如下:
使用git或者其他方式分别下载到:
D:\catkin_ws\src\ros_tutorials(ROS1工作空间)
和
D:\colcon_ws\src\examples(ROS2工作空间)
分别使用:
catkin_make
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20191001145221834.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly96aGFuZ3JlbGF5LmJsb2cuY3Nkbi5uZXQ=,size_16,color_FFFFFF,t_70)
和
colcon build
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20191001145807551.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly96aGFuZ3JlbGF5LmJsb2cuY3Nkbi5uZXQ=,size_16,color_FFFFFF,t_70)
完成编译后就可以依据官网文档进行基础教程的学习了。
安装eProsima Micro XRCE-DDS之后,可以与Arduino等外设通讯,有兴趣可以尝试一下。
分别修改ROS1的talker.cpp:
ss << "hello world ( Win10 ROS 1 Melodic ) " << count;
和ROS2的lambda.cpp:
message.data = "Hello, world! ( Win10 ROS 2 Dashing ) " + std::to_string(this->count_++);
编译后查看,发布与订阅的内容。
ROS1Melodic:
发布:
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20191001151837387.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly96aGFuZ3JlbGF5LmJsb2cuY3Nkbi5uZXQ=,size_16,color_FFFFFF,t_70)
订阅:
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20191001151859928.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly96aGFuZ3JlbGF5LmJsb2cuY3Nkbi5uZXQ=,size_16,color_FFFFFF,t_70)
ROS2Dashing:
发布:
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20191001152012407.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly96aGFuZ3JlbGF5LmJsb2cuY3Nkbi5uZXQ=,size_16,color_FFFFFF,t_70)
订阅:
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20191001152037921.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly96aGFuZ3JlbGF5LmJsb2cuY3Nkbi5uZXQ=,size_16,color_FFFFFF,t_70)
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