FreeRTOS递归信号量的意义

递归信号量的属性：同一个任务中，可以被获取多次，且需要释放相同次数才能被其他任务获取。

1.递归信号量的创建、获取、释放：

xxMux = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();

xSemaphoreTakeRecursive(xxMux,osWaitForever);

xSemaphoreGiveRecursive(xxMux);

2.例如有如下函数

void fun1(void)

{

　　xSemaphoreTakeRecursive(xxMux,osWaitForever);

　　//...code

　　xSemaphoreGiveRecursive(xxMux);

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}

void fun2(void)

{

　　//...code

}

void fun(void)

{

　　fun1();

　　delay_ms(1000);

　　fun2();

}

分析：fun1()是公用函数，可以被其他任何任务调用，fun2只是fun会调用。如果fun1（）执行完之后，完全可能切换到了其他任务，而不能立即延时之后执行fun2(); 改成如下即可

void fun(void)

{

　　xSemaphoreTakeRecursive(xxMux,osWaitForever); //......1

　　fun1();

　　delay_ms(1000);

　　fun2();

　　xSemaphoreGiveRecursive(xxMux);//........2

}

分析：如果上面1处改成普通的互斥量，则fun1执行完，切换到其他任务，其他任务也会执行fun1，但是fun2需要根据fun1的执行结果立即执行。所以必须确保fun1此时不被其他任务执行。

总结：递归信号量是为了保证在中间有公用函数的情况下，为连续执行代码段，保证公用函数不被其他任务执行，递归信号量因此而存在。