（1）关于PSP寄存器和MSP寄存器的简单描述

　　由于 Cortex-M3 和 M4 内核具有双堆栈指针， MSP 主堆栈指针和 PSP 进程堆栈指针，或者叫 PSP
任务堆栈指针也是可以的。在 FreeRTOS 操作系统中，主堆栈指针 MSP 是给系统栈空间使用的， 进
程堆栈指针 PSP 是给任务栈使用的。 也就是说，在 FreeRTOS 任务中，所有栈空间的使用都是通过
PSP 指针进行指向的。 一旦进入了中断函数以及可能发生的中断嵌套都是用的 MSP 指针。