西门子T系列运动控制CPU是在两种基本型通用控制器的基础上衍生出来的运动控制器。它集成两个CPU控制器芯片，其中一个是基本型控制器的CPU芯片，另一个是D系列运动控制器的运动控制CPU芯片。两者之间做总线通讯，各司其职，一个做流程工艺控制，一个做运动控制。细分有两个系列，一个是S7-300T系列，一个是S7-1500T系列。300T系列使用S7-Technology做组态和编程，1500T系列使用博图V15或V15.1做组态和编程。300T有DP/PN和DP两种，1500T没有细分。使用博图V15.1初始状态下打开组态界面，插入1511T、1513T以及1516T以后，就可以使用运动控制函数块做编程了，然后元件库中SINAMIC分支默认是V90伺服驱动器，没有S120驱动器。S120驱动器也是一个大类，西门子在这一型驱动器上做了很多的文章，使用模块化设计后，可以使用D410-2或D4*5-2运动控制器，不过这型运动控制器需要使用SCOUT软件做组态和编程。我在装S7-Technology的时候，同时选择了D系列控制器，然后也出现了这个选项，当时又不能插入到硬件拓扑图中。
按设计来讲，T系列CPU可以使用PN IRT直接驱动S120和V90做复杂运动控制，驱动轴数量由系统运算资源数量决定，具体要查表。下面先挖个坑，后面再填。
￥￥￥￥￥￥这里有个轴数量的表￥￥￥￥￥￥
D型控制器和C型运动控制器本身带IO口和编码器接口，D型是可以直接作为控制模块安装到S120系列驱动器功率模块前级做控制器使用的，相当于取代了CU320-2的伺服驱动控制器作用，因为D型本身集成了CU320-2的驱动器芯片。D型运动控制器根据型号可以驱动不同数量的伺服轴，可以做复杂运动控制和同步运动。