结合了STRIPS 和ADL
ADL ：Abstract Description Language。是一些逻辑谓词，first-order logic。
PDDL describes the world in a schematic way. This makes the encoding much smaller and easy to write.
grounding:Planner translate the schematic input into STRIPS in a pre-process.

一下应该都是ADL的内容

disjunctions:
conjunctions:
condition
negated

PDDL2.1 Hierachy（5 levels）

STRIPS/ADL：conjunction，disjunction，negated，condition
numeric：+，-，/，*，increase，decrease
durative action：at start, at end, over all
continuous change
processes and event

根据numeric和durative action，我们可以使用更加复杂的衡量函数metric
在这里插入图片描述

PDDL2.2

derived predicates
timed initial leterals

PDDL3

hard comstraints
preference
state trajectory constraints

PDDL+

temporal numeric change
processes
events

2 the big three planning approaches

2.1 Graph/SAT planning

planning graph

odd layers is “state levels”
even layers is “action levels”
$S_i$ , $A_i$ 每次只能执行一个action，但是全部的possible action都是要画出来的。

画图的时候，同一层同一元素可以使用多次，然后不产生影响。仅仅对同一层而言。
现在我们来执行mutex

mutex(新知识点)

mutually exclusive
interference: 两个动作 effect ---- precondition
Competing need：两个动作 precondition----precondition
inconsistent support: all ways of creating them are mutex

PG algorithm

grow PG until all goals are reachable and none are pair wise mutex.
if can’t search PG for a valid plan, add a level
on one level, complete all goals, backward chain
选择可以实现目标的non-mutex的subset actions，把他们的precondition作为前一层的goals。

SAT planing

在这里插入图片描述
看不懂，76，77，78

2.2 symbolic search planing

BDDS (不懂87-90)

binary decision diagrams
exponentially large state sets -> polynomially sized BDDs

ordering

ordering不同会造成状态复杂度的不同
在这里插入图片描述

reduction

在这里插入图片描述

###Symbolic planning
在这里插入图片描述

2.3 Heuristic State-Space Search

search space

state-space 都是来回往复的directed graph，所以如何避免go round in circles

forward search

forwards search from the initial state, with a closed list, builds a tree, only one path into each node, no backwards edges.
closed list:states already dealt with
Open list:states to deal with
breadth-first & depth-first

Heuristic search planning

注意h，g的含义
h越靠近目标越小，g距离初始点越远越大

在这里插入图片描述

properties of heuristics

admissibility: 从s开始的所有目标达成计划的成本下限是h(s)。不会过高的估计到达目标的代价
Consistency:
additivity

DIJKSTRA and A*（百度）

3 heuristic 5 families

3.1 delete relaxation

在这里插入图片描述

3.1.1 RPG

RPG:Relaxed planning graph
在实现目标之后，开始倒推，goal的achiever的precondition加入前面一层的goal，这样就可以知道每一层的goal，这样就是一种智能搜索。

3.2 abstraction

在这里插入图片描述

abstraction heuristic

是最小的cost从 $\alpha(s)$ 到目标抽象集合 $S^\alpha$ 。 $\alpha$ 是abstraction function.
在这里插入图片描述

abstraction projection

在这里插入图片描述

pattern database PDB

pattern就是上图中的package，truckA，我们只考虑的变量
每一个abstract state 到 abstract goal state的最优距离会被存储到database。
PDB expensive in time and memory所以我们要选择好的pattern

additive PDB

在这里插入图片描述

SCP（不懂）

cost partition 是把一个cost function分割成多个，使得每一个自function相加的和不大于原cost function
zero-one是一种特殊的partition，其中<c1,c2,…,cn>每一个function对于一个特定的action返回原cost function的值，对其他action返回0
Saturated Cost Partition

3.3 critical paths（不是重点）

在这里插入图片描述

3.4 landmarks

被用来做cost estimate
在这里插入图片描述

optimal cost partition(LP)（不考）

linear program

3.5 network flows（不是重点）

在这里插入图片描述

4 temperal planning

at start; at end; over all

4.1 snap action

如果在一个durative action执行的过程中，goal达成了。怎么办？
如果在执行的过程中，over all条件被打破了怎么办
回答：使用imply
temperally sound and logical sound
logical sound 是指不考虑时间的情况下你得出的plan在逻辑上是行得通的，temporal sound是指还要考虑时间因素（比如deadline）