参考:http://wiki.ros.org/rviz
ROS版本:kinetic
1、安装rviz
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz环境检测、安装
rosdep install rviz rosmake rvizstartup(开两个终端)
source /opt/ros/indigo/setup.bash roscore
rosrun rviz rvizrviz不同的配置,其用途也不尽相同。
A configuration contains:
Displays + their properties(显示以及属性)
Tool properties(工具属性)
Camera type + settings for the initial viewpoint (相机类型以及其初始视点的设置)
值得注意的是新版本取消了The global/local configs,以Recent Configs替代
2、rviz的几个重要概念
The Fixed Frame(固定坐标系):必须取相对世界坐标系禁止的物体建立坐标
The Target Frame(目标坐标系):可取地图(视角为第三视角);机器人坐标(视角为机器人第一视角)
3、rviz的工具及使用
Move Camera (快捷键: m) ;Select (快捷键: s) ;
2D Nav Goal (快捷键: g):用于指定机器人goal的位姿,在调试中非常有用
2D Pose Estimate (快捷键: p):指定机器人初始位姿