ROS基础【功能包】【工作空间】【launch】

ROS功能包介绍

1. action：放置功能包自定义的动作指令。
2. config：放置功能包中的配置文件，由用户创建，文件名，可以不同。
3. include：放置功能包需要的头文件。
4. launch：放置功能包中的所以启动文件。
5. msg：放置功能包自定义的消息类型。
6. scripts：放置可以直接执行的python代码。
7. src：放置需要编译的c++代码。
8. srv：放置功能包自定义的服务类型。
9. CMakeLists.txt：编译器编译功能包的规则。
10. package.xml：功能包清单。
    注： 工作空间中也有src文件夹且功能包src放在工作空间src中。

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工作空间(workspace):是 一个存放工程开发相关文件的文件夹。

1. src：代码空间(Source Space)存放所有ROS功能包的源码文件。
2. build：编译空间(Build Space)存放工作空间编译中产生的缓存缓存信息和中间文件。
3. devel：开发空间(Development Space)存放编译生成的可执行文件。
4. install：安装空间(Install Space)编译成功后，可使用make install命令将可行文件安装到该空间中，运行该空间中的环境变量脚本，即可在终端中运行这些可执行文件。install文件夹不是必须要创建的。

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节点(Node)：软件模块。
节点管理器(ROS Master)：控制中心，提供参数管理。
话题(Topic)：异步通信机制，传输消息(Message)（单向传输）。
服务(Service)：同步通信机制，传输请求/应答数据（双向传输）。

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Launch语法

结构

<launch>
	<node pkg="package-name" type="executable-name1" name="node-name1"/>
	<node pkg="package-name" type="executable-name2" name="node-name2"/>
</launch>

• pkg =“mypackage” :节点所在的功能包名称。
• type=“nodetype” : 节点的可执行名称。
• name=“nodename” :节点运行是额名称。
• output=“screen”:控制节点的输出是否打印到终端屏幕上，默认输出为日志文档。
• respawn=“ture”:控制节点突然在运行中挂掉了是否自动重启，默认为false。
• required=“ture”:必要节点，当该节点终止时，launch中的其他节点也被终止。
• ns=“namespace”:为每个节点命名空间，避免冲突。
• args=“arguments”:节点需要通过指令配合使用