1、从下图可以看到裸程序可以由preloader加载，所以要调试裸程序要做的第一件事是生成并编译一个preloader。
生成preloader的过程，很多资料可以查到。首先要使用qsys生成的配置文件，该配置文件放在quartus工程的hps_isw_handoff\som_hps_hps_som目录。
2、生成与编译一个preloader
1）、打开soc eds 16.1 shell command，并输入下面命令：
$bsp-editor
2)、选择file->new Bsp。
A、preloader需要知道HPS系统中有那些外围，以便它在启动阶段初始化他们。QSYS生成的硬配置，放在自己工程目录下面hps_isw_handoff\som_hps_hps_som目录。
B、去掉usr default locations。选择我们建立的一个工程目录册。比如我们放在
C、点OK后，进入下面图所示的配置页面。
3）、在main设置页面，我们只修改两个参数。
A、spl.boot下，关闭WATCHDOG_ENABLE。这样会阻止系统超时重启。这样做的目的是在烧写裸程序时。其它任何操作系统都会定时写看门狗定时。
B、打开fat支持。这样可以使preloader从文件系统加载第二段启动程序。默认的是u-boot.img，我们这里保持不变。
C、点generate按键。然后退出BSP-EDITOR。
4）、在soc eds 16.1 shell command,切换目录到E:\altera\firstdemo，然后执行make.这样就会在firedemo目录生成preloader-mkpimage.bin.这个是可以烧写到flash中，供上电启动使用的。我们目前调试需要使用uboot-socfpga\spl\u-boot-spl文件供调试器加载使用。3、建立C工程
altera提供了hwlib库，方便对CPU进行编译。如果我们想在ds-5中使用该库，需要做如下工作：
定义符号：soc_cv_av
添加头文件路径：｛quartus_install_dir}\16.1\embedded\ip\altera\hps\altera_hps\hwlib\include
｛quartus_install_dir}\16.1\embedded\ip\altera\hps\altera_hps\hwlib\include\soc_cv_av
由于我们不使用操作系统，目前我需要一个link script，来在DDR3中布局裸程序。altera提供了许多link script，我们可以使用
｛quartus_install_dir}\16.1\embedded\host_tools\mentor\gnu\arm\baremetal\arm-altera-eabi\lib\cycloneV-dk-oc-ram-hosted.ld,这种带hosted的LINK SCRIPT是带有主机功能的，比如printf可以向terminal输出信息。本例使用一个hello world工程列举其调试过程，所以带hosted的脚本是非常适用的。
裸程序在上电时并不能立刻运行。HPS必须的先执行preloader。Preloader执行终止前跳到用户软件。现在就是跳到裸程序的开始。直为了完成这个，我们使用DS-5 DUBUG SCRIPT来执导DS-5如果加载我们的裸程序到HPS内存中去。DEBUGGER脚本将会加载并执行preloader，然后跳到裸程序执行。
4、创建debug脚本
在工程目录下创建一个ds-5脚本文件debug_setup.ds。该脚本告诉debugger加载preloader然后加载我们的裸程序。通过在preloader执行最后一次一个函数之后，转移控制权到下一个阶段前旋转一个断点完成的。Spl_boot_device负责选择下一阶段启动介质，并跑到它的地址。对于裸程序，我们不想启动过程继续。相反我们希望加载我们的裸程序，并跳舞到它的地址。# Reset and stop the system.
stop
wait 30s
reset system
wait 30s
# Delete all breakpoints.
delete breakpoints
# Disable semihosting
set semihosting enabled false
# Load the preloader.
loadfile "$sdir/../uboot-socfpga/spl/u-boot-spl" 0x0 对应自己的地址。$sdir是指目前的C工程目录。
# Enable semihosting to allow printing even if you don't have a uart module
# available.
set semihosting enabled true
# Set a breakpoint at the "spl_boot_device()" function. This function is the
# last step of the preloader. It looks for a boot device (qspi flash, sdcard,
# fpga), and jumps to that address. For our bare-metal programs, we don't want
# to use any boot device, but want to run our own program, so we want the
# processor to stop here. Then, we will modify its execution to make it run our
# program.
tbreak spl_boot_device
# Set the PC register to the entry point address previously recorded by the
# "load" or "loadfile" command and start running the target.
run
# Instruct the debugger to wait until either the application completes or a
# breakpoint is hit. In our case, it will hit the breakpoint.
wait
# Load our bare-metal program.
loadfile "$sdir/Debug/baremetal.axf"
# Set a breakpoint at our program's "main()" function.
tbreak main
# Start running the target.
run
# wait at main().
wait
5、建立debug链接
这一步要添建立的ds文件。
6、建立一个c文件写一个helloworld程序。
#include "hwlib.h"
int main() {
printf("hello world\n");
return 0;
}
然后进入调试器。如下图所示：
这里我们可以看到，程序停在了main函数。我们可以使用F6,F5,F7,F8等快捷键进行调试。我们使用F6执行完程序后，会在terminal输出hello world.
ds-5提供了强大的调试工具,可以查看许多CPU的寄存器与调用栈等,如图所示.
