绝对时间：abs Time
相对时间：百分比% time
IDLE是空闲任务。
RUN_Time_State：
port。。。（）初始化一个外设提供时基单元 //具体初始化要自己操作
这个定时器的分辨率高于freeRTOS系统时钟,10-20倍 1s=1000ms=1000000us 1khz系统时钟 ~需要10k或者20khz
另外两个宏（有一个就可以）去实现统计时间，获取时基单元的时间值。
延时函数vTaskDelay() //相对。也需要配置宏
周期性任务可以用绝对模式
步骤：
1 判定传参>0
2 vTaskSuspendAll()//挂起任务调动器。后面会恢复
3 当前任务添加到延时列表。//有一个list记录所有的延时任务
//两个参数：要延时的时间、pdFALSE
4 恢复：记录xTaskResumeAll()里是否有任务切换
若xTaskResumeAll()的返回值 == pdFALSE //即恢复任务调度器里没有切换
5 则需要进行一次任务切换
进行任务切换原因：有任务从就绪状态移除，添加到延时列表中，状态有变化
状态变化需要检查下有没有任务变化的需求
3 添加当前任务到延时列表中去：
获取当前系统时钟节拍：xTickCount
列表中移除任务uxListRemove（传参 任务控制块中的、状态列表）
时间关系：
滴答定时器 、节拍定时器 tasks.c
完成任务管理任务切换等，systick 会周期性的触发中断，
四个寄存器：
CTRL OxE00E010 控制与状态寄存器
LOAD 自动重装载值寄存器
VAL 当前计数值寄存器
CALIB 校准值寄存器