捆绑调整BA

问题阐述：可以同时对三维点和相机姿态进行非线性优化。

 场景是：给定空间三维点的坐标，和相机的一些，参数，这些参数都是初始值，还有一些观察点。通过重投影误差来优化，相机的参数加三维点坐标。

 什么叫做无约束？非线性在哪？

最优解就是局部最优解，怎么求解？

 

将Hessian矩阵替换成了，雅各比矩阵的形式。

在下面就是增量规方程的求解了。