stm32cubeide使用入门
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ST公司为广大STM32用户提供了免费的集成开发工具STM32CubeIDE，它集成了STM32CubeMX的特点。
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初学者可以跟着这个博主学习，我是看了他的教程入门的，觉得非常适合。
https://juejin.im/post/5cc2ddd951882525041c64b4
snail电机的初步了解
- 驱动snail的电调叫430-R电调，12v供电（现在大疆又出了一款C615电调，24v供电）
- 我选用的是普通油门信号：30-500Hz的PWM信号，我设定的是500Hz
软件环境
STM32CubeIDE1.1.0
package version : STM32Cube FW_F4 V1.21.1
开发板信息
大疆A型板 ：
芯片 ： stm32f427iih
详细参数： https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/development-board
步骤
- 时钟树配置
- 定时器配置
PWM设置的频率为：500hz
PWM口 ： TIM1 channel1
模式 ： PWM Generation
prescale = 168-1
preiod = 2000-1
- main.c
snail上电后需要给空的占空比一段时间，然后再给定设置的占空比；
- tim.c
注意事项
上电后会听到B B B的声音，在B B B 的信号结束后，如果听到BBBBB的声音，说明你给的占空比过大，要调小，如果B B B 的信号结束后，snail电机没有声音，那说明你给的占空比过小，要调大，反复几次，便会得到能让snail启动的占空比。
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430-R专门有一个电调调试器，snail必须自己调，因为参数不一样，它转动的占空比的范围就不一样；
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普通油门模式是30-500hz，这句话的意思是，你可以给30-500hz的信号，你可以调400hz、300hz等都可以。
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