1.常见坐标系
SLAM中常见的坐标有:
- /odom
- /fix
- /lidar
- /base_link
- /imu
2.GPS到UTM坐标系的转换
建图的过程中，会用到GPS的信息，较准的GPS信息能够对Lidar帧与帧之间的关系添加constraint，从而提高建图回环的成功率。
实际在用的GPS中的经纬度信息，会转换成UTM坐标系（xy坐标系），这部分的内容可以自行上网找资料。
3.map坐标系
UTM坐标系反应的是世界上的绝对坐标，建图结束之后所生成的地图，需要能够准确地定位到在地球上的位置，这个定位将决定UTM坐标系到map坐标系的transformation关系。
注意，这里的UTM到Map的映射是固定的，一旦地图构建完毕，两者之间的映射将不会再改变。
而确定的方法则是在建图开始时，机器人所在的位置设置为原点，即map的原点，这个点的信息由GPS转换为UTM所得。这样的话只确定了平移，旋转量则由偏航角提供，而偏航角一般是由车载的两个GPS做差而得。
确定了起始点的平移和旋转量，UMT到Map的transformation即可确定。
4.理解odom坐标系的漂移
若是odom是理想的，没有漂移，那么理想情况下如下图所示：
实际情况是odom会随着时间的增加，odom到map之间会不可避免的出现漂移：
假设经过一段时间的运行以后，从odometry获得的odom坐标系和map坐标系之间的关系已经变为如下如所示：
而且，这个偏移量是未知的。
在机器人运行的时候，一些固连的坐标系之间的变换关系是已知的。
比如：
- UTM->map：建图初始化得到
- Odom->base_link：odometry计算得到
- base_link->lidar：固连坐标系
- map->lidar：map->lidar是由雷达数据与三维地图实时匹配得到的。
实际上，最终需要求的变换关系为map->base_link。
整个变换中，缺少的一环为map->odom,如果将它补齐，变换关系将构成一个链，整个系统才算完整。
map->lidar = (map->odom)(odom->base_link)(base_link->lidar)
=>(map->odom) = (map->lidar){(odom->base_link)(base_link->lidar)}^{-1}
