move_bae参数介绍
move_bae框架
参考：http://wiki.ros.org/move_base
构成
它由如下三部分构成：
实现一个actionlib，用于设定目标位置。连接global planer和local planner，用于实现导航。可以通过重新实现nav_core::BaseGlobalPlanner 和 nav_core::BaseLocalPlanner 的接口，修
ROS launch文档介绍
本文章转自：https://charlyhuangrostutorial.wordpress.com/2015/08/12/20/
前面已经提过关于launch 档的角色，很类似bash 档，基本上就是把所有为了执行某个特定功能所需要的指令都写在一张纸上，交给ROS 一次执行开来。举例来说，今天我想执行SLAM
（即时建图及定位）的功能，但是这个演算法并不简单，我必须喂好几个输入
ROS action +-actionlib-编写基于回调函数的客户端
ROS与C++入门教程-actionlib-编写基于回调函数的客户端
ROS与C++入门教程-actionlib-编写基于回调函数的客户端
说明：
介绍如何编写基于回调函数的客户端
某些情况下，阻塞直到goal完成的可扩展性很低，基于事件驱动，可能适合更多场景。
示例怎么通过回调函数实现，而不是通过waitForResult()阻塞直到goal完成。
使用回调函
ROS Navigation-----dwa_local_planner（DWA）简介
该包使用DWA（Dynamic Window Approach）算法实现了平面上移动机器人局部导航功能。 输入全局规划和代价地图后，局部规划器将会生成发送给移动底座的命令。该包适用于其footprint可以表示为凸多边形或者圆形的机器人，它导出配置参数为ROS参数形式，可以在启动文件进行配置，当然也可以动态配置。 这个包的ROS封装接口继承了BaseLocalPlanner接口。
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在OpenCV中的鼠标事件
opencv中 highgui_c.h 提供的函数
enum
{
CV_EVENT_MOUSEMOVE =0,
CV_EVENT_LBUTTONDOWN =1,
CV_EVENT_RBUTTONDOWN =2,
CV_EVENT_MBUTTONDOWN =3,
CV_EVENT_LBUTTONUP =4,
四叉树空间索引原理及其实现
前序四叉树或四元树也被称为Q树（Q-Tree）。四叉树广泛应用于图像处理、空间数据索引、2D中的快速碰撞检测、存储稀疏数据等，而八叉树（Octree）主要应用于3D图形处理。对游戏编程，这会很有用。本文着重于对四叉树与八叉树的原理与结构的介绍，帮助您在脑海中建立四叉树与八叉树的基本思想。本文并不对这两种数据结构同时进行详解，而只对四叉树进行详解，因为八叉树的建立可由四叉树的建立推得。若有不足之处，...
粒子群优化算法(PSO)
粒子群优化算法(PSO)1. 概念 粒子群优化算法(PSO：Particle swarm optimization) 是一种进化计算技术（evolutionary computation）。 源于对鸟群捕食的行为研究。粒子群优化算法的基本思想：是通过群体中个体之间的协作和信息共享来寻找最优解． PSO的优势：在于简单容易实现并且没有许多参数的调节。目前已被广泛应用于函数优化、神经...
cartographer_ros的submap获取与保存
转自：https://blog.csdn.net/nksjc/article/details/78927099cartographer:occupancy_grid_node_maincartographeroccupancy_grid_node_main子图介绍地图格式保存子图子图加载本文分析cartographer 使用二维激光传感器的SLAM, google cartographer的地图生...
[React-Native] RelativeLayout是相对布局控件 - 转
RelativeLayout是相对布局控件：以控件之间相对位置或相对父容器位置进行排列。 相对布局常用属性： 子类控件相对子类控件：值是另外一个控件的id android:layout_above----------位于给定DI控件之上 android:layout_below ----------位于给定DI控件之下 android:layout_toLeftOf -------位于给定控件左边 android:layout_toRightOf ------位于给定控件右边 android:
ECMAscript 学习笔记（02）
# 知识点整理(02) ## 1.小知识点 1. **使用typeof关键字获取null的类型 获取到的是 'object'** <!--但是 其实他是一个 值类型的数据--> **这里的null无法确定到底是引用类型还是值类型，所以，我们根据概念性的东西，** **也就是使用typeof关键字获取到null的类型为object 证明他是引用类型** **NULL null nil NSNull** ## 2.面向对象的三大特性 <script> 1. //封装 var name = "张学友
欠拟合和过拟合的一般解决方法
简单来说，欠拟合是指模型在训练集、验证集和测试集上均表现不佳的情况；过拟合是指模型在训练集上表现很好，到了验证和测试阶段就大不如意了，即模型的泛化能力很差。欠拟合和过拟合一直是机器学习训练中的难题，在进行模型训练的时候往往要对这二者进行权衡，使得模型不仅在训练集上表现良好，在验证集以及测试集上也要有出色的预测能力。下面对解决欠拟合和过拟合的一般方法作一总结，说明大致的处理方向，具体应用还得结合实际的任务、数据和算法模型等。 解决欠拟合(高偏差)的方法 1.模型复杂化 对同一个算法复杂化。例如回
Spring的注解@Qualifier
近期在捯饬spring的注解，现将遇到的问题记录下来，以供遇到同样问题的童鞋解决~ 先说明下场景,代码如下： 有如下接口： public interface EmployeeService {
public EmployeeDto getEmployeeById(Long id);
} 同时有下述两个实现类 EmployeeServiceImpl和EmployeeServiceImpl1： @Service("service")
public class EmployeeService
logger常用方法
#!/usr/bin/env python # encoding: utf-8 # Date: 2018/5/25 import logging from logging import handlers # 日志过滤 class IgnoreBackupLogFilter(logging.Filter): '''忽略带db backup的日志''' def filter(self, record): # 固定写法 return 'db backup' in record.getMessage(
cartographer 安装
新版的cartographer 安装（前面为官网）# Install wstool and rosdep.1 sudo apt-get update2 sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build# Create a new workspace in 'catkin_ws'.3 mkdir c...
Cartographer 代码逻辑
整体理论概述 里面有scan与submap的匹配，这部分的匹配方法是有scan_matching 中的RealTimeCorrelationScanMatcher实现的。还有一个匹配是在完成闭环检测的全局位姿优化的时候会涉及到点集的匹配（后台程序），这个部分的点集匹配算法使用的是FastCorrelationScanMatcher，两个部分都会涉及到优化算法，优化算法都是使用CeresSc...
SSH远程控制计算机
1、ubuntu环境下两台电脑连接到同一局域网内 2、两台电脑分别安装 安装SSHsudo apt-get install openssh-server13、被控电脑 输入ifconfig -a 查看连接电脑的主机名和IP地址 eg:地址:10.108.233.229 广播:10.108.235.255 掩码:255.255.252.0ifconfig -...
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