Apollo transplant

surroundings

Platform ubuntu16.04
Apollo_kernel 1.0

Installation Steps

Step one: Install ubuntu (the official recommended Ubuntu 14.04.3)

Steps one and two reference document path
- Start software update
  
  The terminal performs the following command (new needs replacing Ubuntu download source, see the detailed steps https://www.cnblogs.com/DXGG-Bond/p/12200597.html)
```
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
```
- Type the following command to install the Linux 4.4 kernel
```
sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial
```
Step two: Install kernel Apollo
- Download the distribution from releases section on github
```
https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases
```
- After downloading the install kernel distributions
```
tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gz
cd install
sudo bash install_kernel.sh
```
- By rebootrestarting the system command
- Confirm whether to start normal kernel Apollo
  
  Terminal type uname -r to see if the previous step to install the kernel Apollo
```
uname -r
```
- If the kernel is not what we want, probably because there are multiple cores within the system, you need to modify the order to start the kernel.
  - Run the following command to view the kernel boot sequence:
```
grep 'menuentry' /boot/grub/grub.cfg
```
  - Some of the big red box of items (0,1), which is the bottom of the item (0-11), we want to start is: Linux 4.4.32-apollo-2-RT '--class, corresponding to 1 -> 6
  - Modified system kernel boot sequence / etc / default / grub of:
    - GRUB_DEFAULT = 0 will be amended as follows: "1> 6" as shown below:
  - Run the following command to update the boot sequence:
```
sudo update-grub
```
  - After the restart run: uname -r, we expect this time will be the startup sequence. Results are as follows
```
lhx@ubuntu:~$ uname -r
4.4.32-apollo-1-RT
```

Note: The following procedure Reference documents: https: //github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide.md

Step three: from github download the source code Apollo source code, and check the correct branch:

ubuntu terminal execute the following code:
```
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
cd apollo
git checkout [release_branch_name]
```
Step four: APOLLO_HOMESet the environment variable using the following command:

ubuntu terminal execute the following code:
```
echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

Step five: Install Docker environment

Docker容器是为Apollo建立构建环境的最简单方法。

（详细Docker教程https://docs.docker.com/、官方安装指南https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu/）

具体是安装步骤如下图：

操作系统要求如下（本人用Ubuntu16.04也能成功安装）
- Disco 19.04
- Cosmic 18.10
- Bionic 18.04 (LTS)
- Xenial 16.04 (LTS)
若系统安装过docker需要卸载旧版本，可使用以下命令
```
$ sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc
```

安装软件包以允许apt通过HTTPS使用存储库：

$ sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg-agent \
    software-properties-common

添加Docker的官方GPG密钥：

$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

验证是否成功添加官方密钥

$ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

成功添加官方密钥终端将输出如下信息

pub   rsa4096 2017-02-22 [SCEA]
      9DC8 5822 9FC7 DD38 854A  E2D8 8D81 803C 0EBF CD88
uid           [ unknown] Docker Release (CE deb) <[email protected]>
sub   rsa4096 2017-02-22 [S]

使用以下命令来设置稳定的存储库

对于 amd64 架构的计算机，执行以下代码

sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"

如果你是树莓派或其它ARM架构计算机，请运行:

echo "deb [arch=armhf] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) stable" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list

更新apt包索引
```
sudo apt-get update
```

安装最新版本的Docker Engine-Community和containerd

$ sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

验证是否成功安装Docker Engine-Community

sudo docker run hello-world

成功安装将在终端中打印如下信息

Hello from Docker!
This message shows that your installation appears to be working correctly.

注：以下步骤参考文档链接：https://docs.docker.com/install/linux/linux-postinstall/

步骤六：以非root用户身份管理Docker
- 创建docker组。
```
$ sudo groupadd docker
```
- 将您的用户添加到该docker组。
```
$ sudo usermod -aG docker $USER
```
- 重启docker后台服务
```
sudo service docker restart
```
- 切换当前用户到新group
```
newgrp - docker
```
- 确认docker可以非sudo运行
```
docker p
```
步骤七

（可选）如果已经安装了Docker（在安装Apollo内核之前），则在以下行添加/etc/default/docker：

DOCKER_OPTS = "-s overlay"

步骤八：按照官方文档安装最新的nvidia-container-toolkit 。

（此步本人电脑无对应的硬件GPU，无法进行安装）

建立阿波罗

注一下步骤均属于没有硬件下的一种模拟情况

参考：建立Apollo

启动容器

我们提供了一个名为dev-latest的构建映像。容器会将您当地的阿波罗仓库安装到/ apollo。

bash docker/scripts/dev_start.sh

此步骤在家的电脑上一直在下载超时。解决方式参考:解决 Docker pull 出现的 error pulling image configuration:

解决错误信息:Get https://registry-1.docker.io/v2/: net/http: request canceled while waiting for connection (Client.Timeout exceeded while awaiting headers)

注一下为个人的百度云地址中粘贴地址

1. 安装／升级Docker客户端
推荐安装1.10.0以上版本的Docker客户端，参考文档 docker-ce

2. 配置镜像加速器
针对Docker客户端版本大于 1.10.0 的用户

您可以通过修改daemon配置文件/etc/docker/daemon.json来使用加速器
sudo mkdir -p /etc/docker
sudo tee /etc/docker/daemon.json <<-'EOF'
{
  "registry-mirrors": ["https://27yrtv95.mirror.aliyuncs.com"]
}
EOF
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

进入容器

bash docker/scripts/dev_into.sh

构建模块

bash apollo.sh build

Note: 如果没有GPU，则可以使用以下脚本代替

bash apollo.sh build_cpu

Note: 如果您的计算机运行缓慢，则可以输入以下命令来限制CPU。

bash apollo.sh build --local_resources 2048,1.0,1.0

如何启动和运行阿波罗

参考：如何启动和运行阿波罗

在继续之前，请先检查并确保您在开发docker容器中。现在，您将需要从源代码构建。如果要运行整个系统，请确保具有nVidia GPU并已安装Linux nVidia驱动程序。即使您缺少Linux nVidia驱动程序，您仍然可以继续执行接下来的几个步骤，因为该系统将运行，但是将使用基于CUDA的感知和其他模块。

# To get a list of build commands
./apollo.sh
# To make sure you start clean
./apollo.sh clean
# This will build the full system and requires that you have an nVidia GPU with nVidia drivers loaded
bash apollo.sh build

如果您没有nVidia GPU，则系统将运行，但是将使用基于CUDA的感知和其他模块。您必须指定dbg调试模式或opt优化代码

./apollo.sh build_no_perception dbg

如果您对Dreamview前端进行了修改，则必须./apollo.sh build_fe 在运行完整版本之前运行。

如果计算机速度很慢，则可以输入以下命令来限制CPU。

bash apollo.sh build --local_resources 2048,1.0,1.0

运行阿波罗

请按照以下步骤启动Apollo。请注意，在运行系统之前，必须先构建系统。请注意，bootstrap.sh实际上会成功，但是如果您跳过构建步骤，则不会显示用户界面。

Start Apollo

运行Apollo将启动ROS核心，然后启动一个称为Dreamview的Web用户界面，这由引导脚本处理，因此，应在docker容器中运行：

# start module monitor
bash scripts/bootstrap.sh

访问Dreamview

通过打开您喜欢的浏览器（例如Chrome）访问Dreamview，请访问http:// localhost:8888，您应该看到此屏幕。实际系统中没有任何运行。