Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo
Pasos para instalar PX4
Clonar código fuente de github
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
Ingrese a la carpeta PX4-Autopilot y continúe descargando los componentes sin terminar
cd PX4-Autopilot/
git submodule update --init --recursive
Continúe ejecutando el script ubuntu.sh
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
Si hay un error en el medio, ejecute el comando
python3 -m pip install --upgrade pip
python3 -m pip install --upgrade Pillow
Si hay una falla de instalación durante el proceso, puede usar nuevamente:
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --fix-missing
Actualícelo, reinicie el sistema después de completarlo
Pruébalo,
entra en la carpeta PX4-Autopilot que descargaste
make px4_sitl_default gazebo
Ingrese el despegue del comandante en la terminal, y podrá ver el dron despegando.
Ingrese el aterrizaje del comandante en la terminal, y podrá ver el aterrizaje del dron.
Agregar variables de entorno (para Ubuntu20.04)
source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
Instalar MAVROS
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
Ejecute el siguiente comando para probar
roslaunch mavros px4.launch
Si ocurre el siguiente error
, ejecute
sudo /opt/ros/kinetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
Instalar QGC
Sitio web de referencia: https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html
emulación PX4
Después de agregar las variables de entorno, la simulación PX4 se puede realizar con el siguiente comando
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
El archivo de inicio iniciará gazebo, mavros, px4.launch, etc.
Ver tema de mavros
rostopic list
