prefacio
Recientemente, estoy haciendo desarrollo de aplicaciones en robots. Debido a la fuerte caída en RMB, el precio de la cámara de profundidad de Realsense se ha disparado. No tengo más remedio que evaluar la cámara de profundidad RGBD
doméstica. Actualmente, he evaluado 2 modelos, a saber, InuitiveR132 y FHL-D435i.
PD: FHL-D435I se lanzará en ARM más adelante, hasta el momento no hay un lanzamiento oficial de ARM para descargar tfp.
Dirección de Evaluación:
- Ruido y desenfoque de movimiento para datos de color
Implica corte de características, ROI y utiliza datos de color, por lo que existen ciertos requisitos para los datos de color. El requisito de iluminación para la evaluación es [0.5, 20000]Lux, y 0.5Lux es RealsenseD435 como punto de referencia. Bajo esta iluminación, el rendimiento de datos de color y datos de profundidad Se pueden recibir todos, las imágenes con poca luz tienen poco ruido y básicamente hay pocos "agujeros" en los datos de profundidad.
1) Para imágenes en color
Realsense > FHL-D435i > R132,
la exposición automática Realsense utiliza una ganancia máxima limitada, y la ganancia máxima es relativamente menor que la de R132. La cámara de FHL es para depuración y empaque secundario, para ser evaluado, y la situación de depuración será lanzado más tarde.
- Datos de profundidad "agujeros"
2) Información de profundidad
Realsense > R132
R132 tiene serios agujeros de información de profundidad bajo poca iluminación, lo que conduce a la optimización de la luz suplementaria en condiciones de poca iluminación.Existe cierto riesgo en la luz suplementaria, especialmente para la segmentación destacada (matrícula, etc.)
- Sincronización de marca de tiempo de color alineado en profundidad, consumo de CPU.
3) Sincronización de marca de tiempo de color alineado en profundidad, consumo de CPU.
Bajo la premisa de la misma velocidad de fotogramas y alineación de profundidad de color, R132 puede lograr la alineación de la marca de tiempo (800 * 600) en 40 ms, mientras que Realsense solo puede lograr 120 ms (640 * 480).
- Liberación de recursos para hotplug y manejo de excepciones.
4) Conexión en caliente y manejo de excepciones para liberar recursos
Realsense > R132 > FHL
Cuando el proceso finaliza de manera anormal, FHL reinicia el proceso debido a la liberación, lo que causará el problema de que la transmisión no se puede extraer. Lo que se puede hacer actualmente es cuando un software se recibe una señal de interrupción ( SIGSEGV, INT, etc.), haga una liberación de recursos. Puede necesitar más optimización.
PD: Debido a que también se usa la cámara de escaneo de línea MVS (la cámara de profundidad FHL se ha conectado a la API de Hikvision y se usa la misma biblioteca de Hikvision, el propósito es para la visualización), pero sale de manera anormal y la API se restablecerá cuando se inicializa de nuevo Liberación automática.
Por el momento, escribe aquí primero y anótalo en un ensayo. Podemos discutirlo juntos.