Le quatrième dossier d'apprentissage (ROS)

cible d'apprentissage:

ROS

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Contenu d'apprentissage:

Familier avec ROS

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temps d'étude:

Lundi soir 7: 00-8: 00, mardi soir 8: 00-9: 00 Mercredi soir 8: 00-9: 00 Jeudi soir 8: 00-9: 00

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Résultat d'apprentissage:

Tester Roscore

$ roscore

Démarrer Turnlesim

Démarrez un nœud tournant et contrôlez son mouvement via le clavier.
PS ： Pour arrêter le curseur sur cette borne.

$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Démarrer RViz

• Rviz est un outil de visualisation 3D pour ROS
• S'abonne aux sujets et visualise le contenu du message
• Différentes vues de la caméra, par exemple orthographiques, de haut en bas.
• Outils interactifs pour publier les informations utilisateur
• Enregistrer et charger la configuration en tant que configuration RViz
• Extensible avec des plugins

$ rviz

Démarrer Gazebo

• Simuler la dynamique de corps rigides 3D
• Simulez une variété de capteurs, y compris le bruit
• Visualisation 3D et interaction utilisateur
• Comprend une base de données de nombreux robots et environnements
• Fournit une interface ROS
• Extensible avec des plugins

$ gazebo

Dessiner le pentagone par turtlesim
Ouvrir à différents terminaux

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtle_actionlib shape_server
$ rosrun turtle_actionlib shape_client

TF2

$ roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch
$ rviz

PS: Rviz doit être configuré correctement

URDF

$ roslaunch urdf_tutorial display.launch 

Visualisation Rviz

$ roscore
$ rosrun visualization_marker_tutorials points_and_lines
$ rviz

$ roscore
$ rosrun interactive_marker_tutorials pong
$ rviz

Conclusion

Il est vraiment difficile pour MSI de démarrer ROS2GO.