Modification et compilation de programmes
Introduction
① Avant de modifier le programme, nous devons nous connecter à notre voiture. Si nous voulons modifier notre programme de voiture, nous devons modifier ses fichiers. Notre pratique générale est de monter les fichiers sur la voiture sur la machine virtuelle via NFS. Ou sur autres ordinateurs système Ubuntu
② Code de montage NFS: montez tous les fichiers sous le dossier wheeltec_robot
de la voiture dans le dossier mnt de notre machine virtuelle(Notez que cette instruction doit être exécutée sur la machine virtuelle)
##挂载密码：raspberry
sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt
③ emplacement mnt: dans d'autres emplacements, il n'y a qu'un seul fichier hgfs lorsqu'il n'est pas monté, et quatre autres fichiers sont trouvés après le montage
④Nous pouvons vérifier si c'est le même que celui du chariot
##先登录，密码：dongguan
ssh -Y [email protected]
##打开
cd /home/wheeltec/wheeltec_robot /
##查看
ls
⑤Vérifiez l'heure du chariot
date
⑥ Temps de modification
sudo date -s "2020-12-30 00:00:00"
⑦ Utilisez notre compilateur de texte Select Folder, ouvrez le fichier mnt, ouvrez le fichier sec, car les fichiers programme sont tous dans le fichier src et les autres sont des fichiers compilés
⑧ Modifier le programme (car il ne peut être compilé qu'après modification)
⑨ Compilez le programme
##打开工作空间
cd /home/wheeltec/wheeltec_robot
##多线程编译
catkin_make -j2 -l2
Instructions de compilation multithreads:
-j2, j signifie travail, ce qui signifie que deux commandes de compilation sont autorisées à être exécutées en même temps, généralement
deux fois le nombre de cœurs de processeur est approprié
-l2, l signifie charge moyenne, ce qui signifie que le système est chargé Le nombre de tâches, le nombre est généralement
cohérent avec le nombre de -j .
Spécifiez pour compiler un seul package de fonctions:
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="功能包名"
Décompilation du package de fonctions spécifié:
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""