Ubuntu18.04 verwendet Carla, um die selbst erstellte Karte von RoadRunner zu importieren und zu verwenden

Umfeld:

• Ubuntu 18.04
• Die aus dem Quellcode kompilierte Version von Carla1 ist 0.9.12
• UnrealEngine_4.26
• Die Version von Carla und UE4 muss angepasst werden! ! !
• Python3.9

1 Installation und Verwendung von RoadRunner

a. RoadRunner-Installation

Referenzlink: Link

b. Referenzen für die Verwendung von RoadRunner

Link: 【Lernen Sie, wie Sie RoadRunner verwenden, um 3D-Szenen für die autonome Fahrsimulation zu entwerfen】

c) Export der RoadRunner-Karte

1. Exportieren Sie die Szene mit der CARLA-Option:
Wählen Sie in der Hauptsymbolleiste Datei -> Exportieren -> CARLA (.fbx, .xodr, .rrdata.xml)
2. Im Popup-Fenster:
Wählen Sie die folgenden Optionen:

• Segmentieren nach Segmentierung: Segmentieren Sie das Mesh durch semantische Segmentierung.
• Die Kraft zweier Texturdimensionen: verbesserte Leistung.
• Textur einbetten: Stellt sicher, dass die Textur in das Mesh eingebettet wird.
• In Kacheln exportieren: Wählen Sie die Größe der Kacheln oder wählen Sie nur eine Kachel aus.

Lassen Sie es deaktiviert :

• Eine einzelne Kachel exportieren: Generieren Sie eine .fbx-Datei, die alle Kartenfragmente enthält.
  
  Nach erfolgreichem Export sollten sich im Unterverzeichnis exports unter dem Projektverzeichnis eine Reihe von Texturdateien und die wichtigsten .fbx-Dateien und .xodr-Dateien befinden. Link : https
  : / /carla.readthedocs.io/en/0.9.12/tuto_M_generate_map/

2 Kompilierung und Installation des Carla-Quellcodes

Es wird empfohlen, den Referenzlink zu lesen
https://www.cnblogs.com/chenjian688/p/16624095.html
https://www.freesion.com/article/9313991401/
https://blog.csdn.net/weixin_42259296/ Artikel /details/120127475
https://zhuanlan.zhihu.com/p/470335288
https://carla.readthedocs.io/en/latest/build_carla/

3 Carla-Importkarte

1. Vorbereitende Vorbereitung
Gehen Sie in den Import-Ordner unter dem Root-Verzeichnis von Carla und

erstellen Sie einen neuen Ordner unter dem Import-Ordner, hier nenne ich ihn RoadA

Geben Sie den neu erstellten Ordner ein, erstellen Sie eine JSON-Datei, der Name der JSON-Datei ist derselbe wie der Ordnername,
und legen Sie dann den aus RoadRunner exportierten Kartenordner in das neu erstellte Ordnerverzeichnis ab.

Die Verzeichnisstruktur ist wie folgt

Import
│
└── Package01
  ├── Package01.json
  ├── Map01_Tile_0_0.fbx
  ├── Map01_Tile_0_1.fbx
  ├── Map01_Tile_1_0.fbx
  ├── Map01_Tile_1_1.fbx
  └── Map01.xodr

Öffnen Sie dann die neu erstellte JSON-Datei

gedit ./roadA.json

Fügen Sie den folgenden Code hinzu und ändern Sie ihn,
name ist der Name des aus RoadRunner exportierten Kartenordners,
source und xodr sind die Pfade der fbx- und xodr-Dateien im aus RoadRunner exportierten Kartenordnerverzeichnis. Beachten Sie, dass das Stammverzeichnis des Pfads neu ist erstellter Ordner, d.h. wo sich die json-Datei befindet Das Verzeichnis
use_carla_materials bezieht sich darauf, ob die von carla bereitgestellte Textur verwendet werden soll, hier wähle ich false

{
    
    
  "maps": [
      {
    
    
       "name": "roadA", 
       "source": "./roadA/roadA.fbx",
       "use_carla_materials": false,
       "xodr": "./roadA/roadA.xodr"
      }
  ],
  "props": []
}

#参考官网
{
    
    
  "maps": [
      {
    
    
        "name": "Map01",
        "xodr": "./Map01.xodr",
        "use_carla_materials": true,
        "tile_size": 2000,
        "tiles": [ 
        "./Map01_Tile_0_0.fbx",
        "./Map01_Tile_0_1.fbx",
        "./Map01_Tile_1_0.fbx",
        "./Map01_Tile_1_1.fbx"
        ]
      }
  ],
  "props": []
}

Bis hierhin sind die Vorbereitungen abgeschlossen

2. Kompilieren
Gehen Sie in das Root-Verzeichnis von carla und geben Sie den Befehl unterhalb der Konsole ein

make import

Es dauert lange, bis die Kompilierung abgeschlossen ist Nachdem die Kompilierung abgeschlossen ist,
wird ein Ordner mit demselben Namen wie der importierte Kartenordner im Import-Verzeichnis im Verzeichnis carla/Unreal/CarlaUE4/Content erstellt. Die Dateistruktur ist wie folgt

RoadA
│
└── Config
  ├── RoadA.json
└── Maps
  ├── RoadA
└── Static
  ├── Road
  ├── RoadLine
  ├── Terrian

3. Öffnen Sie in RoadRunner und
geben Sie das Root-Verzeichnis von carla ein, um Carla auszuführen

make launch

Rufen Sie nach dem Öffnen die Schnittstelle auf.
Wählen Sie Datei

-> Ebene öffnen. Wählen Sie in der Popup-Oberfläche den von make import generierten Ordner aus und klicken Sie auf die Datei unter dem Maps-Verzeichnis. Wie in der Abbildung gezeigt, müssen Sie auf eine

warten Öffnen Sie dabei
die Datei und sie erscheint in der von RoadRunner selbst erstellten Karte

4 Testnutzung

Klicken Sie in der oberen rechten Ecke auf Ausführen, warten Sie, bis der Vorgang erfolgreich ist (Login XXXX wird in der Befehlszeile angezeigt)
, geben Sie dann das Verzeichnis Carla/PythonAPI/examples ein, öffnen Sie das Terminal und führen Sie das Skript aus

实现手动驾驶
python3 manual_control.py

Der Effekt ist wie folgt

Der Import dieser Karte ist abgeschlossen!