Installation et configuration de l'environnement Apollo Cyber RT
Chapitre 1 Installation et configuration de l'environnement Apollo Cyber RT
Apollo-1, configuration de l'environnement
avant-propos
Cyber RT est configuré sur la base du système Linux, impliquant l'installation et la configuration des environnements suivants :
1. Installation du système Linux Ubuntu
2. Installation du GPU NVIDIA
3. Configuration de l'environnement Docker
4. NVIDIA Container Toolkit
1. Mettre à jour l'environnement
Nous utilisons la version Apollo 6.0 dans la scène de démonstration, et il est recommandé d'utiliser le système Ubuntu 18.04 ou Ubuntu 20.04.
Pour installer le logiciel sous Windows, il suffit d'avoir le fichier EXE, puis de double-cliquer, et la prochaine étape est OK. Mais sous LINUX, ce n'est pas le cas. Chaque distribution de LINUX, comme UBUNTU, maintiendra son propre référentiel de logiciels, où se trouvent presque tous les logiciels que nous utilisons couramment. Le logiciel à l'intérieur est absolument sûr et peut absolument être installé normalement.
Alors, comment l'installons-nous ? Sous UBUNTU, nous maintenons une liste de sources, qui contient certaines informations d'URL. Chaque URL est une source, et les données pointées par cette adresse identifient les logiciels qui peuvent être installés et utilisés sur ce serveur source.
1-1. Sauvegarder les fichiers système
Tout d'abord, faites une sauvegarde du fichier fourni avec le système pour le système d'origine
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup
1-2. Modifier la commande source
sudo gedit /etc/apt/sources.list
Après avoir ajouté ou commenté (ajouter #) certaines sources dans ce fichier, enregistrez-le.
À ce moment, le logiciel pointé dans notre liste de sources augmentera ou diminuera une partie.
Généralement, j'utiliserai la source Tsinghua :
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
1-3. Mettre à jour la liste des logiciels et les logiciels
La prochaine chose à faire est :
sudo apt-get update
Cette commande visitera chaque URL de la liste source, lira la liste des logiciels, puis l'enregistrera sur l'ordinateur local.
Après la mise à jour, vous devrez peut-être effectuer une mise à niveau.
sudo apt-get upgrade
Cette commande comparera le logiciel installé localement avec le logiciel correspondant dans la liste des logiciels nouvellement téléchargés. Si la version du logiciel installé s'avère trop basse, il vous invitera à mettre à jour. Si votre logiciel est la dernière version, il vous demandera :
0 packages ont été mis à niveau, 0 packages ont été nouvellement installés, 0 packages devaient être désinstallés et 0 packages n'ont pas été mis à niveau.
Dans l'ensemble, la mise à jour consiste à mettre à jour la liste des logiciels et la mise à niveau consiste à mettre à jour le logiciel.
2. Étapes de configuration du système requises avant l'installation de Cyber
2-1.Installation de l'environnement Linux
Environnement Linux :
1. Système Linux :
2. Installation de la machine virtuelle Windows :
2-2. Installer le pilote GPU NVIDIA
Si vous n'utilisez que cyber dans cette partie, vous n'avez pas besoin de l'installer. Avant l'installation, nous pouvons vérifier notre carte graphique comme suit :
sudo lshw -C display
Lancez ensuite l'installation du pilote :
sudo apt-get update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-455
Vous pouvez utiliser la commande suivante pour vérifier si le pilote est normal :
nvidia-smi
Le résultat s'affiche, comme indiqué dans la figure ci-dessous :
Remarque : S'il vient juste d'être installé, il doit être redémarré pour que le pilote prenne effet.
2-3. Installer Docker
1. Instructions d'installation
Pour installer Docker, référez-vous au lien officiel :
Vous pouvez aussi l'installer directement via le script officiel :
curl https://get.docker.com | sh
sudo systemctl start docker && sudo systemctl enable docker
2. Tester les instructions d'installation
sudo docker run hello-world
Extraction terminée : l'extraction de l'image peut prendre du temps ;
3. Optimiser Docker
En général, sudodes autorisations sont requises, sinon il y aura des exceptions ;
nous optimisons cela et ajoutons dockerdes autorisations à l'utilisateur actuel, dockerqui n'est pas utilisé lors de leur utilisation sudo. Les opérations spécifiques sont les suivantes :
1. Créer un groupe d'utilisateurs docker
sudo groupadd docker
2. Ajouter l'utilisateur actuel au groupe docker
sudo usermod -aG docker $USER
3. Redémarrez ou exécutez la commande suivante pour qu'elle prenne effet
newgrp docker
4. Testez si vous pouvez utiliser sudo
docker run hello-world
En même temps, si vous avez besoin que docker démarre automatiquement après le démarrage, vous pouvez le configurer comme suit :
sudo systemctl enable docker.service
sudo systemctl enable containerd.service
2-4. Installer NVIDIA Container Toolkit
L'image docker basée sur CUDA d'Apollo doit s'appuyer sur NVIDIA Container Toolkit, qui est installé comme suit :
distribution=$(. /etc/os-release; echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
Une fois l'installation terminée, redémarrez Docker pour prendre effet :
sudo systemctl restart docker
3. Installation de Cyber RT
L'installation d'Apollo nécessite les opérations suivantes :
- télécharger le code source
- Exécutez le script pour démarrer l'environnement docker
- Entrez dans le conteneur docker
- Construction
3-1. Télécharger le code source
Clonez le dépôt source Apollo :
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
ou utilisez Gitee :
git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git
Afficher l'espace fichier Apollo :
3-2. Démarrer le conteneur de développement Apollo Docker
Entrez dans l'espace de travail apollo :
./docker/scripts/dev_start.sh
Le résultat est le suivant :
3-3. Entrez dans le conteneur de développement Apollo Docker
Après avoir démarré le conteneur de développement Apollo Docker, exécutez la commande suivante pour entrer dans le conteneur :
./docker/scripts/dev_into.sh
Résumer
提示：这里对文章进行总结：
Par exemple : c'est ce dont nous allons parler aujourd'hui. Cet article ne présente que brièvement l'utilisation de pandas, et pandas fournit un grand nombre de fonctions et de méthodes qui nous permettent de traiter les données rapidement et facilement.