Installez la version ros2 - galactic sur ubuntu20.04 et certaines configurations d'environnement
Regardez la documentation officielle :
Ubuntu (Debian) - Documentation ROS 2 : Documentation Galaxy
installation officielle
1. Vérifiez le format d'encodage : nécessite des paramètres régionaux pour prendre en charge UTF-8
locale # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings2. Ajouter le référentiel ROS 2 apt
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null3. Installez le package ROS 2
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-galactic-desktop
sudo apt install ros-galactic-ros-base
sudo apt install ros-dev-tools
sudo apt upgrade
sudo rosdep init
rosdep updateTerminé, entrez l'exemple de test
. ~/ros2_galactic/install/local_setup.bash
ros2 lance demo_nodes_cpp talker
Si vous pensez que l'installation officielle est trop gênante, vous pouvez utiliser l'installation en un clic de Xiaoyu pour gagner du temps et vous inquiéter.
Environnement d'installation en un clic de Yuxiang ros
Commande d'entrée de borne :
wget http://fishros.com/install -O fishros && . poissonros
1. Installez ros2 - galactique
Sélectionnez les numéros :
[1] : Installation en un clic : ROS (prend en charge ROS et ROS2, Raspberry Pi Jetson)
[1] : Remplacez la source système et continuez l'installation
[3]:galactique(ROS2)
[1] : version de bureau galactique (ROS2)
2. Installez l'environnement VScode
[7] : Installation en un clic : outils de développement VsCode
Installez le plug-in :
Pack de langue chinoise, vscode-icons,
Python, Pylance, C++, Thèmes C/C++, Pack d'extension C/C++, CMake, Outils CMake,
ROS ， Vues RTOS ， Aperçu Rosbag ， URDF
Prise en charge de la langue Msg ， Visual Studio IntelliCode ， Markdown tout en un
Docker, Cortex-Debug, debug-tracker-vscode, MemoryView, traduction (dictionnaire anglais-chinois)
Outil de visualisation Rviz
Étant donné que rviz2 a déjà été installé lors de l'installation de ros2 en un clic, il n'est pas nécessaire de l'installer ici
sudo apt installer ros-galactic-rviz2
Simulation de belvédère :
commande d'installation
sudo apt installer gazebo11
outil de digitale
Installation : Télécharger - Foxglove
Voir la section Connexion en direct Connexion en direct : ROS 2 - Docs - Foxglove
Git directement clone https://github.com/foxglove/ros-foxglove-bridge.git dans le dossier src de l'espace de travail, puis colcon construit avec le projet pour le visualiser
cd ws
git clone https://github.com/foxglove/ros-foxglove-bridge.git src/ros-foxglove-bridge
rosdep update
rosdep install --ignore-src --default-yes --from-path src
编译
colcon build --event-handlers console_direct+ --symlink-install
source install/local_setup.bash
Démarrer le pont pour lier le port
ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml port:=8765