Création, accès et conversion de nuages de points PCL

1. Création et accès au nuage de points

1. Méthode d'affectation de vecteurs

Repoussez les données de point dans le modèle de type pcl::PointXYZ

1 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointCloud;
2 pcl::PointXYZ point;
3       point.x = 2.0f - y;
4       point.y = y;
5       point.z = z;
6       pointCloud.points.push_back(point);

Accès : membres PointXYZ : float x, y, z ; représente les informations xyz3D, la valeur de coordonnée du point X est accessible via points[i].data[0] ou points[i].x.

2. Modèle de type de pointeur

1 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
2 for (int i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
3   {
4     cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
5     cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
6     cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
7   }

2. Conversion de nuages ​​de points

//创建
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;//点云对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPtr
		(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//点云指针对象



//转换
cloud = * cloudPtr;
cloudPtr = cloud.makeShared();