コーニングエラーの概念
1850 年代は機械式ジャイロスコープの急速な発展にとって重要な時期であり、有名な円錐運動現象が発見されたのはその時でした。つまり、ジャイロスコープがその回転軸上で同じ周波数で異なる位相の角振動を持ち、出力軸、測定入力軸のネットポインティングは変化しませんが (全体として、時間とともに変化するトレンド項はありません)、ジャイロスコープは依然として感度が高く、入力軸上の一定の角速度信号を出力します。コーニングエラーと呼ばれる円錐運動によって生じる誤差。
補償計算式
対応するソースコード
/* Coning compensation function -------------------------------------------------
* Coning compensation function
* args : double *imu I matrix imu (2 x 6)
* return : phim O rotation vector after coning compensation
*-----------------------------------------------------------------------------*/
extern double* coningcom(double