Ubuntu16.04 は ROS Kinetic をインストールします 研究レベルの詳細なチュートリアル
1.「ソフトウェアとアップデート」を設定する
1.1 フリーソフトウェア
構成が完了したら、このウィンドウを閉じてかまいません。
1.2 その他のソフトウェア
まず、「システム設定」を開き、「ソフトウェアとアップデート」をクリックし、「その他のソフトウェア」をクリックし、左下の「追加」ボタンをクリックします。
APT 行に「
deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/xenial main」と入力します。
2. ソースを追加する
2.1 ターミナル経由で追加
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.2 キーを入力する
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
注: 上記の表示リンクがタイムアウトした場合は、次の方法を使用できます。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
または: 上記のリンクを hkp://pgp.mit.edu:80 または hkp://keyserver.ubuntu.com:80 に変更できます。この実験では、hkp://keyserver.ubuntu.com:80 が正常に試行されました。
参考（著者：籾殻特殊工事）の記事。
3. ソフトウェアとパッケージを更新する
3.1 アップデートソフトウェア一覧
sudo apt-get update
3.2 インストールされているソフトウェアを最新バージョンにアップデートする
sudo apt-get upgrade
4. aptitude をインストールする
参考（著者：籾殻特殊工事）の記事。
ROSはインストールしなくても問題なくインストールして使えるようです。
sudo apt-get install aptitude
5 ROS kinetic のフルバージョンをインストールします
注:このバージョンは Ubuntu 16.04 (Xenial) に対応します。
5.1 aptitude をインストールした後、次のコードを使用してインストールできます
sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full
5.2 aptitude がインストールされていない場合は、次のコードでインストールできます
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
6 rosdepの初期化
6.1 sudo rosdep init
sudo rosdep init
成功すると次のように表示されます。
6.1.1 問題 1 が発生する
エラー: デフォルトのソース リストを次からダウンロードできません:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Web サイトがダウンしている可能性があります。
解決策 1:
sudo gedit /etc/hosts
ファイルの最後に追加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
また
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
注: それでも動作しない場合は、
rosdep init エラーの解決策を参照してください。
途中の raw.githubusercontent.com Web サイトの IP クエリについては、Baidu の経験を参照できますが、Windows では少し面倒です。 。WebサイトのIPアドレスを確認する方法
6.1.2 問題 2
エラー: デフォルトのソース リスト ファイルはすでに存在します:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
再初期化したい場合は削除してください
解決：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
6.2 rosdep アップデート
rosdep update
成功すると次のように表示されます。
6.2.1 質問 1
$ロスデップアップデート
/etc/ros/rosdep/sources.list.d からのソース リスト データの読み取り
エラー: ソースを処理できません [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:
<urlopen エラー [Errno 111] 接続が拒否されました> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)
エラー: ソースを処理できません [https://raw.githubusercontent. com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml]:
<urlopen エラー [Errno 111] 接続が拒否されました> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml)
エラー:ソースを処理できません [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml]:
<urlopen エラー [Errno 111] 接続が拒否されました> (https://raw.githubusercontent.com/ros) /rosdistro/master/rosdep/python。ヤムル)
エラー: ソースを処理できません [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml]:
<urlopen エラー [Errno 111] 接続が拒否されました> (https://raw.githubusercontent.com /ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml)
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml をヒットします
rosdistro インデックスをクエリします https://raw.githubusercontent.com/ros/ rosdistro/master/index-v4.yaml
ディストリビューション「ardent」を追加します
。エラー: ソース リストのロード中にエラーが発生しました:
<urlopen エラー <urlopen エラー [Errno 111] 接続が拒否されました> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master) /ardent/distribution.yaml)>
6.2.2 解決策 1
ubuntu が ROS をインストールし、rosdep アップデートに進むときにエラーが発生する
sudo gedit /etc/resolv.conf
元のネームサーバー行をコメントアウトし、次の 2 行を追加します。
ネームサーバー 8.8.8.8 #google ドメイン ネーム サーバー
ネームサーバー 8.8.4.4 #google ドメイン ネーム サーバー
保存して終了し、実行します
sudo apt-get update
再実行
rosdep update
6.2で表示が成功したと思えば成功です。それでも問題が解決しない場合は、次の方法を使用してください（うまくいくか試してください
）
6.2.3 その他の解決策
(1) Wi-Fi をオンにして携帯電話のホットスポットに接続します (Wi-Fi に接続できない場合は、次の手順 (2) を参照してください)。デスクトップ コンピューターで接続できない場合は、次の手順を実行します
。 Wi-Fi レシーバーを購入します (汗を拭きます)。Ubuntu システムで使用するこのWi-Fi レシーバーを自分で購入しました
(2) ソフトウェアをインストールし
、ダウンロードするリンクを開きます: Ubuntu 14.04 64 ビットの
バックアップ リンク
(3) 次に、
左上隅にある「コンピューターの検索」を開き、「
(4) 実行
sudo apt-get update
sudo rosdep init
rosdep update
これまでのところ、私の場合は成功していますが、そうでない場合は、ソフトウェアを開いて接続を繰り返した後、数回再試行してください。上記が解決できない最も簡単なケースだと思います。
それでも動作しない場合は、別の解決策を参照してください (リンクは次のとおりです) (私は自分で試したことはありません。参考用です): ROS をインストールし、初期化中に rosdep 更新エラーが発生しました
。
ubuntu に ROS をインストールし、rosdep アップデートに進むときに、「エラー: ソースを処理できません」などのエラーが発生しました。
7 ros環境変数を追加します
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
8 インストールの依存関係
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
9 ROS が正常にインストールされているかどうかをテストする
(1) CTRL+ALT+T でターミナル (Termial) を開き、次のコマンドを入力して ROS 環境を初期化します。
roscore
(2) 新しいターミナル (Termial) を開き、次のコマンドを入力すると、小さなタートル ウィンドウがポップアップ表示されます。
rosrun turtlesim turtlesim_node
(3) 新しいターミナル(Termial)を開き、以下のコマンドを入力します。
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
次に、矢印キーを使用して小さなカメの動きを制御します。
(4) 新しいターミナルを開き、次のコマンドを入力して ROS ノード情報を表示します。
rosrun rqt_graph rqt_graph
終わり。。。
参考：
Ubuntu 16.04 に ROS Kinetic をインストールする詳細なプロセス ubuntu 16.04
環境への ROS のインストール
Ubuntu 18.04 への ROS のインストール ROS Melodic のインストール
ROS のインストール、初期化中に rosdep 更新エラーが発生しました 解決方法
ubuntu に ROS をインストールし、rosdep 更新に進むときにエラーが発生しました、エラー: ソースrosdep init エラー解決策を処理できませんなど