1：用語集：確率グリッドマップ
マップ後ラスタライズマップであり、各画素値を確率によって表されるマップ。
P = 1、占有表します。
P = 0.5は、各グリッドが0.5に初期化されてもよい、未知マップ初期化時間を示します。
P = 0.0、フリー、即ち支障が決定されていないを表します。
2：各グリッドの確率を更新する方法
使用オッズグリッドの確率値を更新する（奇数）。レーザーは、（ヒット）をヒットされた場合、確率値が増加します;浸透レーザー（ミス）場合、確率値が減少しています。
注：各時間あなただけ見にレーザーのグリッド電流を更新し、グリッドの確率を更新します。
3：更新公式
注：
更新された値確率を表し、
発現
逆過程の確率の決意こと。