이틀 토스, 그리고 마지막으로 로컬 ROS 마스터 - 슬레이브 통신을 통해, 임금의 관심에 다음 필요가있다.
첫째, 네트워크의 마스터와 슬레이브가 서로를 ping 할 수 있는지 확인하기 위해, 그것은 말할 것도 없다.
호스트 이름과 노예의 이름 구성
호스트 이름을 구성하고 슬레이브 이름이 바보 같은 실수를했다, 결과는, 심각 등처럼 내 명령 줄 모양으로, 특별한주의가 필요합니다
redrose007@redrose007-desktop:~$
나는 당연하게 받아 그 호스트 이름 redrose007,이 두 기계를 Ping 할 수 있지만, 구성하는 데 사용되었지만, 서로가 ROS를 사용하여 통신 할 수 없습니다 후.
정확한 방법은 통신을 보장하기 위해,이 구성은 호스트 이름 redrose007 데스크탑을보기 위해 호스트 명령을 통해서이다.
호스트 구성
/ etc / hosts 파일 구성, 슬레이브 구성 캔 핑
192.168.3.110 redrose007-desktop #从机
192.168.3.111 ros01-virtual-machine #主机
ping redrose007-desktop #畅通
슬레이브 구성
/ etc / hosts 파일 구성, 구성 캔 핑 호스트
192.168.3.110 redrose007-desktop #从机
192.168.3.111 ros01-virtual-machine #主机
ping ros01-virtual-machine #畅通
시스템 환경 변수 구성
호스트 구성
~ / .Bash 구성
export ROS_HOSTNAME=ros01-virtual-machine
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.111:11311
export ROS_IP=192.168.3.110
슬레이브 구성
~ / .Bash 구성
export ROS_HOSTNAME=redrose007-desktop
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.111:11311
방화벽을 해제
우분투 시스템은 방화벽을 기본적으로 해제,하지만 여전히 두 시스템의 방화벽이 닫혀 있는지 확인하십시오.
이 방화벽이 꺼져 있는지 비활성 수단 인 경우, 방화벽 상태를 확인합니다.
sudo ufw status verbose
방화벽이 해제되지 않은 경우, 종료하려면 다음 명령을 사용합니다.
sudo ufw disable
확인
구성 후, 호스트는 토커 프로그램 설치를위한 GitHub의에서 사용 beginner_tutorials 소스에 관심 필요, github의의 추가 정보 참고 문헌에서 설치 단계를 시작합니다.
rosrun beginner_tutorials talker
컴퓨터에서 메시지를 수신
redrose007@redrose007-desktop:~$ rostopic list
/chatter
/rosout
/rosout_agg
redrose007@redrose007-desktop:~$ rostopic echo /chatter
data: "Hi! Default Message! :\t20"
슬레이브 프로그램을 시작 전병은, 호스트는 메시지, 마스터 슬레이브 구성의 완료를받을 수 있습니다.